插销板机械手

A. 什么叫串联机械手串联机械手与并联机械手有什么区别典型结构是什么

一、串联机械手是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，使末端焊枪达到合适的位姿。

二、区别：

1、构成不同：

串联机械手以开环机构为机器人机构原型；

并联机械手为有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人。

2、采用的组成姿态不同：

串联机械手是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的姿态；

并联机械手采用了一种闭环机构，一般由上下运动平台和两条或者两条以上运动支链构成，运动平台和运动支链之间构成一个或多个闭环机构，通过改变各个支链的运动状态，使整个机构具有多个可以操作的自由度。

三、典型结构：

1、落锤（Drop hammer）；

2、摩擦压力机1（Friction press 1）；

3、摩擦压力机2（Friction press 2）；

4、手动冲床1（Hand punch machine 1）；

5、手动冲床2（Hand punch machine 2）；

6、手动剪切机1（Hand shearing machine 1）。

(1)插销板机械手扩展阅读：

1、并联机械手虽然不能够像单臂、双臂这样的串联工业机器人那样做复杂的硬性工作，但它却在柔性制造和应用领域具有独特的优势。除了在医护车上应用以外，还能用到像游艇、飞机、雷达天线、航空航天等领域。

2、并联机械手这类设备主要用于精密紧凑的应用场合，竞争点集中在速度、重复定位精度和动态性能等方面。

B. 机械手都有哪些结构组成

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

C. 机械手怎么接线

要根据机械手的具体结构来确定，机械手经常处于一种运动状态，都可以分解为版平动和转动，目权前我做过的机械手走线方式有四种:
1.使用拖链的形式，普通的线安装在拖链内部，可以随执行部件平动，在一般的三轴联动机构使用的比较多；
2.蛇皮管里可以走线，原则是执行部件不会引起蛇皮管缠绕，要注意不会让里面的走线折弯导致断路；
3.软排线也可以用来做机械手的走线，翻盖手机是一个最简单的例子，原则是软排线的行程和折弯的半径要计算好。
4.如果执行部分有转动超过360度或者连续转动，则需要使用电刷。

D. 设计一条PCBA自动化板级测试线体，使用一台KUKA机械手完成多个动作，怎么计算机械手的动作节拍怎么满足

如果真的要做的那么细，并且可信度高的话，就直接用机器人仿真来模拟一次专就行了，现在市属面上用的比较多的是ROBCAD，或者是达索的DELMIA，ABB的Robotstudio，FANUC公司的Roboguide。软件虽有不同，但是计算节拍流程是差不多的，大致分为：
零件建模--设备建模--机器人建模--机器人参数设定（包括转速和行程）--运动示教（轨迹及动作）--完成。即可看到整套动作完成的时间。
这是做节拍计算，更高阶的话可以做工艺排布，整线模拟之类，看你的需求在哪里了。

E. 机械手抱具怎么接接哪个线直接接气行不行

你机械手的话如果他要接个线那不家其他的东西还是不行的那这个时候他孕妇可以吃专鸡蛋红枣枸属杞的这种效果是非常好的如果机器手暴击的话想要家那个线的话大约家两个红线和黑线这就是底线我们知道地线你机械手的话如果他要接个线那不家其他的东西还是不行的那这个时候他孕妇可以吃鸡蛋红枣枸杞的这种效果是非常好的如果机我就

F. 伯朗特斜臂机械手线路板中EMC是什么意思

您好，你的问题，复我之前好像也遇制到过，以下是我原来的解决思路和方法，希望能帮助到你，若有错误，还望见谅！电磁兼容性EMC（Electro
Magnetic
Compatibility），是指设备或系统在其电磁环境中符合要求运行并不对其环境中的任何设备产生无法忍受的电磁干扰的能力。因此，EMC包括两个方面的要求：一方面是指设备在正常运行过程中对所在环境产生的电磁干扰不能超过一定的限值；另一方面是指器具对所在环境中存在的电磁干扰具有一定程度的抗扰度，即电磁敏感性。
以上是官方的解释。不过对高中毕业生来说太专业了。我们拿手机做例子：首先是手机在运行时要接收信号，这个接收信号不能受其他信号的干扰是EMC研究的内容。保证通信质量。其次是手机发送信号（送话出去或发短信）也要保证通信话音及信息的质量。即不能影响正常通信，也不能影响其他的设备运行也是EMC研究内容（包括电视信号，广播信号等）。不知这样说你可明白。非常感谢您的耐心观看，如有帮助请采纳，祝生活愉快！谢谢！

G. star机械手电线怎么接

机械(英文名称:machinery)是指来机器与机构的总称。源机械就是能帮人们降低工作难度或省力的工具装置，像筷子、扫帚以及镊子一类的物品都可以被称为机械，他们是简单机械。而复杂机械就是由两种或两种以上的简单机械构成。通常把这些比较复杂的机械叫做机器。从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别，泛称为机械。
机械，源自于希腊语之Mechine及拉丁文Machina，原指"巧妙的设计"，作为一般性的机械概念，可以追溯到古罗马时期，主要是为了区别与手工工具。现代中文之"机械"一词为机构为英语之(Mechanism)和机器(Machine)的总称。机械的特征有:机械是一种人为的实物构件的组合。机械各部分之间具有确定的相对运动。故机器能转换机械能或完成有用的机械功，是现代机械原理中的最基本的概念，中文机械的现代概念多源自日语之"机械"一词，日本的机械应用品对机械概念做如下定义(即符合下面三个特征称为机械Machine)。

H. 线路板插件机械手位置精度需要达到多少

答：线路板在制作过程中，有很多道工序。你想想，从一张绝缘材料上贴了一张铜专箔的材料，要做到属符合各种产品要求的线路板，中间有很多道的工序。其中也需要进行钻孔，而且线路板钻孔的精度要求很高，不然在机械手插件时对不准而插不进去，一般用数控钻床才能够达到精度要求；拉网就好理解啦，线路板也叫印刷线路板，它的图形是离不开印刷的，而线路板的图形的印刷是用丝网上的上制作好相应的图形再用油墨丝印上去的，那么这个丝网是绷在网框上的，拉网就是将丝网固定在网框上的工作。

I. 控制器与机械手之间最常见的两根线是什么线

应该是控制器下达指令给机械手的通讯线缆

J. pcb线路板旁边有毛刺，导致机械手抓取有误判，怎么解决

PCB清除布线时的毛刺的方法：其实大多数的毛刺产生的原因是在画图过程中，由于分辨率也就是光标定的比较细。换句话说就是图不够大。这就造成画图时候看的不是很清楚。当然也有可能是在画图时特别是走线时太零，也就是一下画不到位只好再补笔。经常这样补笔来画图，不满意的地方再经常去删除。那就很难保证不产生毛刺了。想要解决的话其实也是很简单的解决的，只要做到两点就行了：一是养成良好的画图习惯。尽量不用添笔的办法去画线。如果短了应该删除重新画来，做到一步到位。总的来说不要用打补丁。第二条是补救的方法。在画完图后将图纸尽量地放大细看，这样下来所画的图纸绝对无毛刺。
毛刺的概念毛刺其实是一种金属铸造、铣切、电镀术语。
毛刺的英文名是veining，一般金属件表面出现余屑和表面极细小的显微金属颗粒，这些被称为毛刺。毛刺越多，其质量标准越低。所以生产产品的时候都会想办法尽量减少出现的毛刺。
钢材表面缺陷之一，表现为冷切、热锯或火焰切割的钢材端部有不齐的飞边，焊管时焊缝处有挤出的多余金属。冷切产品端部毛刺的厚度取决于刀刃间的缝隙。一般产品允许有一定高度的毛刺存在；但焊管的内外毛刺必须刮除。
毛刺产生的原因毛刺产生的原因有很多，主要是以下几个方面剪切刀刃变钝，间隙过大；锯片迟钝，或安装不当；冲头磨损或安装不当；火焰切割操作不当；焊接制度不规范。
PCB毛刺的危害印刷线路板毛刺的主要危害是降低了产品的质量，使得产品不太美观，同时也削弱信号的传出强度，降低了传输距离，易造成信号干扰，机械强度降低易脱落。