圆弧插补与机械手类型有关吗

① 插补有哪些分类方式

一个零件的轮廓往往是多种多样的，有直线，有圆弧，也有可能是任意曲线，样条线等.数控机床的刀具往往是不能以曲线的实际轮廓去走刀的，而是近似地以若干条很小的直线去走刀，走刀的方向一般是x和y方向。插补方式有：直线插补，圆弧插补，抛物线插补，样条线插补等。
1、直线插补
直线插补（LineInterpolation）这是车床上常用的一种插补方式，在此方式中，两点间的插补沿着直线的点群来逼近，沿此直线控制刀具的运动。所谓直线插补就是只能用于实际轮廓是直线的插补方式（如果不是直线，也可以用逼近的方式把曲线用一段线段去逼近，从而每一段线段就可以用直线插补了）.首先假设在实际轮廓起始点处沿x方向走一小段（一个脉冲当量），发现终点在实际轮廓的下方，则下一条线段沿y方向走一小段，此时如果线段终点还在实际轮廓下方，则继续沿y方向走一小段，直到在实际轮廓上方以后，再向x方向走一小段，依次循环类推.直到到达轮廓终点为止.这样，实际轮廓就由一段段的折线拼接而成，虽然是折线，但是如果我们每一段走刀线段都非常小（在精度允许范围内），那么此段折线和实际轮廓还是可以近似地看成相同的曲线的--------这就是直线插补。
2、圆弧插补
圆弧插补（CirculaInterpolation）这是一种插补方式，在此方式中，根据两端点间的插补数字信息，计算出逼近实际圆弧的点群，控制刀具沿这些点运动，加工出圆弧曲线。
3、复杂曲线实时插补算法
传统的CNC只提供直线和圆弧插补，对于非直线和圆弧曲线则采用直线和圆弧分段拟合的方法进行插补。这种方法在处理复杂曲线时会导致数据量大、精度差、进给速度不均、编程复杂等一系列问题，必然对加工质量和加工成本造成较大的影响。许多人开始寻求一种能够对复杂的自由型曲线曲面进行直接插补的方法。近年来，国内外的学者对此进行了大量的深入研究，由此也产生了很多新的插补方法。如A(AKIMA）样条曲线插补、C(CUBIC）样条曲线插补、贝塞尔（Bezier）曲线插补、PH(Pythagorean-Hodograph）曲线插补、B样条曲线插补等。由于B样条类曲线的诸多优点，尤其是在表示和设计自由型曲线曲面形状时显示出的强大功能，使得人们关于自由空间曲线曲面的直接插补算法的研究多集中在它身上。

② 硬件插补与圆弧插补区别控制卡的直线插补功能在在机械手控制时有用吗

圆弧插补目前可分为硬件圆弧插补和软件圆弧插补；

硬件圆弧插补是回指在运动控制芯片答上已集成了圆弧插补算法，无需额外用软件算法实现
机械手在需要两轴或两轴以上配合走出一条匀速直线轨迹时需要用到直线插补；
目前软件圆弧插补的算法也是将圆弧细分成相应数量的短直线，然后以直线插补的模式运行的

③ 机械手的主要几种类型

KUKA
ABB
MOTOMAN
FANUC

④ 数控中圆弧插补IJK的问题~~

I和J，是表现数控的圆弧的弧度的参数。弧度及圆弧的大小不一样，他们的用法就不一样。你自己在详细的看一下资料，找出I表示什么，J表示什么。你还是没有仔细看书。数学基础差一点不要紧，但是还是要知道一些你用到的数学知识。比如椭圆的参数计算，等。至少要会联立解个方程组吧。

⑤ 数控程序中的：G02（顺时针圆弧插补） 和 G03（逆时针圆弧插补）求用法详解

G02（顺时针圆弧插补）意思就是它的走刀路线是顺时针方向；辨别的时候都是要以机床刀架为后置刀架（刀架位于操作者的对面）；
G03（逆时针圆弧插补）意思就是它的走刀路线是逆时针方向；
圆弧插补就是它的定义；G01（直线插补），只是存在加工直线与圆弧的差别；
不过G01与G02G03的最大差别还是G02G03加工的时候需要加刀尖半径补偿；

⑥ 什么是四轴圆弧插补，它与四轴联动有什么区别

个人理解，联动是指多个轴一起运动，但每个轴都只完成自己的轨迹，互不影响，一般只能用于点动方式；而插补属于轨迹拟合，需要多个轴协同运动，其运动是实时调节的，比如走一个圆，你无法通过让每个轴单独运动一个距离就能实现，这就需要控制器自己去计算位置，协调多个轴的动作！

⑦ plc运动控制中什么叫圆弧插补。什么叫线性插补，他们有什么用

圆弧插补，给出两端点间的插补数字信息，借此信息控制刀具与工件的相对运动，使其按规定的圆弧加工出理想曲面的一种插补方式。

作用：在此方式中，根据两端点间的插补数字信息，计算出逼近实际圆弧的点群，控制刀具沿这些点运动，加工出圆弧曲线。

线性插补，所谓直线插补就是只能用于理论轮廓是直线的插补方式。

作用：在此方式中，两点间的插补沿着直线的点群来逼近，沿此直线控制刀具的运动。

(7)圆弧插补与机械手类型有关吗扩展阅读

圆弧插补

用直线运动的两个轴X和Y共同确定一个点，然后呢，X直线运动，控制Y的坐标画圆。

数控机床中圆弧插补只能在某平面进行，因此若要在某平面内进行圆弧插补加工，必须用G17、G18、G19指令将该平面设置为当前加工平面，否则将会产生错误警告，空间圆弧曲面的加工，事实上都是转化为一段段的空间直线构成的平面构造类圆弧曲面而进行的。

⑧ 简述圆弧插补的判断方法

圆弧插补的顺逆判断方法是：沿圆弧所在平面（如X-Z平面）的垂直坐标轴的负方向（-Y）看去，顺时针方向为G02，逆时针方向为G03。数控车床中是只有X轴和Z轴两坐标的车床，应按右手定则的方法将Y轴也加上去来考虑。观察者让Y轴的正方向指向自己（即沿Y 轴的负方向看去），站在这样的位置上就可正确判断X-Z平面上圆弧的顺、逆。如图一所示。（a）为后置刀架，顺时针为G02、逆时针为G03；（b）为前置刀架，顺时针为G03、逆时针为G02。

⑨ 关节机械手运动是否属于插补运动

圆弧插补目前可分为硬件圆弧插补和圆弧插补；

硬件圆弧插补是指在专运动控制芯属片上已集成了圆弧插补算法，无需额外用算法实现
机械手在需要两轴或两轴以上配合走出一条匀速直线轨迹时需要用到直线插补；
目前圆弧插补的算法也是将圆弧细分成相应数量的短直线，然后以直线插补的模式运行的

⑩ PLC控制机械手做直线运动能用PLC自带的直线插补指令吗这里有一个困惑，插补与机械结构有关吗

插补的定义是你在走一个曲线时，在曲线的中间过程中为了轨迹的更精确化，采用版的数学权计算方法， 直线插补顾名思义先是直线运动的命令前提， 再适用到你的机械结构中， 你若不用在这样的运动中， 你就是钻牛角尖了！