机械手坐标定位

㈠ 工业机器人按坐标形式分哪几类 各有什么特点

1、直角坐标型

（1）优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。

（2）缺点：是占据空间位置较大，相应的工作范围较小。

2、圆柱坐标型

（1）优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

（2）缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面上或较低位置的工件。

3、球坐标型

（1）优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。

（2）缺点：运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。

4、关节型

（1）优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。

（2）缺点：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。

(1)机械手坐标定位扩展阅读

工业机器人最显著的特点有以下几个：

1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

2、拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3、通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

4、工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

㈡ 生产线上机器人机械臂是怎么实现精确定位的

最直接的方法是采用非接触位移测量传感器，安装到机械手上，测量距离被测物体的距离，从而专精属确定位控制机械手动作。
非接触位移测量传感器有以下特点“
◆量程最小2mm，最大1250mm
◆量程起始距离最小10mm，最大260mm
◆频率响应：2K、5K、8K、9.4K；
◆分辨率最高0.01%,线性度最高0.1%
◆支持多个传感器同步采集
◆支持特殊量程
◆特殊应用(如路面平整度，高温被测体，管道内径，石油钻杆内外螺纹测量等)
◆针对串口，提供了运行应用的DLL开发库，方便用户开发应用软件
◆非接触位移精密测量。

㈢ 我想知道像这种机械手坐标是以什么为参照物位置摆放不同，坐标怎么设置

基本上是只要是它可以够到的范围都可以随意摆放，它有好几个坐标系可以设置，可以自定义，工件坐标系

㈣ 机械手装配怎样定坐标系啊

你可以看《工业机器人》。韩建海第二版。里面对齐次坐标及其变换。还有D-H坐标系介绍的非常详细，全是机械臂

㈤ 圆柱坐标型机器人机械手臂是如何确定坐标的

一般是定义在笛来卡尔直角源坐标系下的。

要想系统的定义及其手臂，你要定义全局坐标系和本地坐标系。

以一个三个电机驱动的机器手臂为例。

你需要定义5个坐标系，分别为全局坐标系，三个电机所在关节的坐标系，机器手臂末端的坐标系。

首先将全局坐标系定义在机器手臂和底座的接触面上，然后再第一个电机处设置第一个本地坐标系（或者叫做关节坐标系），通常z轴定义为电机的旋转轴，x轴定义为从当前关节到下一关节的机械臂的方向，Y轴可根据右手坐标系的原则确定。

接着，你就可以一个一个的定义下面的关节了。

在机器手臂的末端，你还学要额外定义一个坐标以便使机器人的全部尺寸参数得到定义（这要参考“前向运动学”）

当然所有的坐标系都应该定义在圆柱形的中心轴上，并把原点放在电机的重心上。

至于机器手臂的前向运动学，你需要自己看书了。

有本书叫 机器人学导论，国外翻译的，作者叫做Craig

introction to robotoics

看看这本书吧，讲的就是机器人的运动学和动力学模型

㈥ 如何将DVT智能相机的坐标转换成机械手的坐标

用机器视觉为机械手准确定位物体，是现今众多机器人走向柔性，适应性的桥梁。但是，机器视觉只能给出物体在相机摄像范围内的位置。因此，怎样让机器人通过此位置来确定物体在机械手的坐标？在机器视觉和机器人的有效结合中， DVT 一直走在前列。例如 KUKA 的最新的视觉机器人，他们结合了ＤＶＴ的 Framework 软件而开发了 KUKA 机器人独有的 KUKA 视觉，真正地使机器人有了视觉能力。 DVT 机器视觉长期和机器人公司合作，可谓是机器人最具友好性的机器视觉系统。 那么，要让机器人通过机器视觉的信息来做出动作，就需要作一些坐标的转换。典型的坐标转换，用户必须确定相机坐标的原点。这就需要用户作一些脚本来确定原点在相机坐标中的位置。这个原点又必须在机器人的坐标中确定位置，这个偏差必须测量。而且，相机坐标的刻度和实际刻度的比例也必须由用户来测量，和机器人的坐标刻度保持一致。因此，坐标的转换变得很不理想。 现在，理想的办法是：机器人在成像范围内放置一个相机可以辨识的物体，然后机器视觉可以自动地建立校准刻度系统。 DVT 的新办法就是： 用一个有固定刻度的栅格图，配合使用 Intellect 软件中的“校准”工具就可以建立坐标转换。 DVT 提供了一个标准的栅格。其刻度是 20mm ， DVT 能够直接识别出原点位置，刻度，建立坐标。 所以， DVT 与机械人实现坐标转换变得非常简单。 开始… 用 DVT 智能相机对栅格板取图。 相机原点… 在用户软件 Intellect 中点击“校准”，相机原点就是栅格的中心交叉点。 相机原点在机械手坐标的位置… 直接测量栅格板中心交叉点的位置。 DVT 提供的标准栅格板，刻度非常精确，因此建立的坐标将是很可靠的。在建立坐标的时候，镜头的畸变和相机的斜装都会对坐标的刻度产生影响。考虑到此现象，软件中的“校准”功能被设计成可以校准图像中出现的畸变和远景。这是因为栅格各点之间的距离都是 20mm , 软件会计算出图像各部位栅格距离的像素比例。您所要作的真的很简单。 客户也可以选择一个客户自己的校准图板。 DVT 虽不能直接读出进行校准，但只要各点之间的距离一致，可以在软件中设置你的原点坐标。

㈦ 机械手的四轴六轴指的是什么，一个点需要几个坐标定义

四轴机械手和六轴关节式机械手。其中，四轴机械手是特别为高速取放回作业而设计的，而六轴答机械手则提供了更高的生产运动灵活性。

四轴机械手
小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。
机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。
这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。

六轴机械手
六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。