ABB机械手怎么建立坐标系

⑴ ABB中如何创建一个机器人与外轴的位置型数据

robtarget数据本身就包含外部轴数据，关键是你有没有添加外部轴

⑵ robotstudio重新安装工具坐标坐标系建立

1、首先你要明白一个概念：TCP正是工具中心点，它不是一成不变而是根据不同工具位于不同位置的，比如你图2的那个坐标系才是TCP，你示教轨迹程序中使用的TCP也就是tool得选择这个，而图1的坐标系只是默认的tool0而已，tool0位于机器人6轴法兰末端。
2、图2的TCP在正常实际示教机器人过程中就是你说的MYTOOL，你这个是在robotstudio中导入的，所以直接显示那个坐标系了。
3、创建工件坐标系可以使用任何tcp(tool)，但是实际示教机器人过程中你得考虑机器人可达性和是否可以接触到参考点，比如tool0也就是你图1的tcp是在实际使用机器人时是无法用它来做工件坐标系的

⑶ 怎样使ABB机器人工件坐标系替换且机器人位置不变

ABB机器人工件坐标系替换采用三点法进行重新定义替换。
实际操作中，坐标原点就是你定义起始点，三点法定义X方向后你还要回到X轴的起始点，再定义Y轴的延伸方向。XY轴的交点就是坐标原点。

⑷ 怎样使ABB机器人新的工件坐标系替换且机器人原有的工件坐标系，点位不用重新示教

ABB机器人新的工件坐标系替换且机器人原有的工件坐标系点位需要重新示教，ABB机器人工件座标是按照以下步骤进行设定的：

1、选定你要设定座标的工件。

⑸ ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变

你怎么说得那么奇怪，我都不明白了，应该这样说吧，有两个情况，一种是机器人手拿工具，一种是机器人手拿工件，如果机器人是手拿工具工作的情况， 以工具坐标（TCP）进行RZ旋转，应该只有Z值不变，XY的值肯定会变得，当机器人手拿工件工作那个情况，改变RZ的值XYZ的值是不变的。应该是这样吧。还有建立TCP如果用肉眼完成，我还没有听说过，那样误差也太大了吧，建立TCP可以通过示教，也可以在建立工作站的时候捕捉，还有其他一些方法，但是肯定不是通过肉眼来完成。

⑹ abb机器人工件坐标系1赋值予2时为什么方向不一致

看你工件坐标1和2分别是怎么建立的，不同环境下的建立的工件坐标对应的是不同的工件(角度、方向)，形成的工件坐标系肯定是不同的，方向就不会一致了。参考工件坐标和工具坐标

⑺ ABB工业机器人更改工件坐标系的方向后搬运程序的算法如何修改

ABB工业机器人更改工件坐标系的方向后在搬运程序的算法里要将工件搬运的方向进行相应地修改，这个要看你的控制程序了，如果是坐标点控制，那就得重新定义坐标点，进行新的轨迹运动。如果是运动方向进行运动，那么需要配合修改后的工件坐标系方向，进行方向修正就可以了。

这个后续需要慢慢地进行调试修正就好，工业机器人编写程序并不难，而难点重在于编程出现了问题，需要慢慢调试与修正，这个才是最难的过程。

⑻ 怎样建立工件坐标系

工件坐标系的建立方法
1、通过试切对刀法
建立工件坐标系（以在右端面建立工件坐标系为例）采用的是坐标系偏移转换的原理。它的操作原理是通过刀具对工件右端外圆和端面的试切削，及对所切外圆直径Φ的测量，将图示刀具试切后所在位置在工件坐标系中的预设坐标值，通过机床操作面板手动输入到数控车床相应的刀具补偿单元中，数控系统根据此位置预设的坐标值，经过坐标转换计算，确定工件坐标系原点的位置，从而将机床坐标系原点O机床偏移到所需的工件坐标系原点，这样就建立了一个以O为原点的工件坐标系。建立工件坐标系前，机床控制面板所显示的坐标是刀具当前位置在机床坐标系中的坐标：X坐标为Φx机床，Z坐标为ZA。建立了工件坐标系后，机床控制面板所显示的坐标即是刀具当前位置在工件坐标系中的坐标：X坐标为Φx工件，Z坐标为0。
在运行程序自动加工时，在程序开始首先要运行建立工件坐标系指令。机床数控系统不同，其建立工件坐标系的指令也不同，在FANUC数控系统中，常用T0101指令建立工件坐标系，G50指令也是建立工件坐标系指令，但由于其指令应用格式的局限，现多已不用。

2、接触式传感对刀仪对刀法
接触式传感对刀仪主要由触头和传感检测装置组成。用接触式传感对刀仪对刀的方法，它是将刀具的刀尖接触到对刀仪韵周定触头，传感检测装置经过检测和坐标转换计算，自动将结果存入数控系统相应的单元中，从而建立工件坐标系，并同时设定刀具位置补偿值。用对刀仪对刀操作后，操作者方可使用该刀具进行加工。用接触式传感对刀仪对刀，其对刀精度高，加工效率也高，且容易操作。

⑼ ABB机器人自带的工具坐标系名称是什么

tool0