四年模型机械手

Ⅰ 谁知道机械手的发展历史

机械手的发展历史:
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。
目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。

Ⅱ 做四年注塑塑领班今天去找工作却因为不懂机械手而被拒绝

做机械行业的，机械手大家都觉得挺基础的事情，如果你做的是领班的话，问什么不找个管理的呢，找技术的你就要非常懂这个才行！！要不人把你找回去干嘛？从头学起，可是你已经不是应届生了！

Ⅲ 机械手毕业设计

引 言
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
本课题是有我和徐立同同学合作共同完成,在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分,在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。
当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一．前言1．1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。1．3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1．4．自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。 4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料位置工人将待抛光的针70-80支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转90°到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转180°手臂再上下摆动一次（手臂两次下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转90°（即到180°位置），机械手1和机械手2同到换夹针位置，机械手2先将缝纫机针夹牢后再发信号，机械手1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转180°，同时手腕反向回转180°，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手2，机械手3，机械手4的动作程序与机械手1相同。缝纫机针就在各机械手间依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手4抛光程序完成后，其手臂转到下料位置时手指松开，将抛光好的针卸到装针2．1液压摆动机械手的工作参数 抓针数量：一次夹持缝纫机针70-80只 座标型式：球坐标 自由度数：3个 手臂回转范围：0°-180° 手臂回转速度：90°／S 手臂的俯仰范围：0°-180° 驱动方式：液压驱动 控制方式：采用电子程序控制 定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位 手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位2．2液压摆动机械手的工作原理简图：结论 液压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。参考文献

Ⅳ 机械手臂的动力学模型对于机械手臂控制有什么作用 知乎

机械手来臂的动力学模型对于机械手臂源控制有极大的促进作用。
长期以来，机器人手臂的动力学分析一直是难以很好解决的问题，主要表现在数学建模复杂，运算量大，难以实现实时控制等方面。这样就限制了机器人的设计和应用性能，制约了精确的轨迹跟踪。而动力学仿真软件的应用无疑对提高机器人的设计性能、降低设计成本、减少产品开发时间提供了帮助，并为机械手的控制研究奠定了基础。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

Ⅳ 国内工业机械手品牌前十名是那些

智立CHILLI，这个品牌在这几年成长很快，公司名字是：卉喆自动化系统（上海）有限公司，专业桁架机械手，非标自动化的研发、制造

Ⅵ 模型机械手可以活动的铁片称为什么

2.2.1 CPU CPU 部分有两种选择:单片机控制和PLC 控制。 2.2.2 传动机构 传动机构种类繁多，常见的有齿轮传动、齿条传动、丝杆传动、链条传动。 由于一般的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动机构来增加力矩，提高 带负载能力。对机械手的传动机构的一般要求有： （1）结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻； （2）传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角 度变形要小，这样可以提高整机的固有频率，并大大减轻整机的低频振动； （3）回差要小，即由正转到反转时空行程要小，这样可以得到较高的位置控 制精度； （4）寿命长、价格低。 2.2.3 机械手 1.机械手的组成 机械手一般由执行机构、控制系统、驱动系统三个部分组成。 （1）执行机构 1) 手腕 手腕是联接手臂与末端执行器的部件，用以调整末端执行器的方 位和姿态。 2) 手臂 手臂是支承手腕和末端执行器的部件。它由动力关节和连杆组 成，用来改变末端执行器的位置。 3) 机座 机座是机械手的基础部件，并承受相应的载荷，机座分为固定式 和移动式两类。 （2）控制系统 控制系统用来控制机械手按规定要求动作，可分为开环控制系统和闭环控制

5 系统。大多数工业机械手采用计算机控制，这类控制系统分为决策级，策略级和 执行级三级：决策级的功能是识别环境、建立模型、将工作任务分解为基本动作 序列；策略级将基本动作变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系 统；执行级给出各关节伺服系统的具体指令。 （3）驱动系统 驱动系统是按照控制系统发出的指令将信号放大，驱动执行机构运动的传动 装置。常用的由电气、液压、气动和机械等四种驱动方式。 除此之外，机械手可以配置多种传感器（如位置、力，触觉，视觉等传感器）， 用以检测其运动位置和工作状态。 2.机械手的分类 机械手按坐标形式、控制方式、驱动方式和信号输入方式四种分类方法。 （1）按坐标形式分 坐标形式是指执行机构的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。 1) 直角坐标式 直角坐标机械手的末端执行器在空间位置的改变式通过三 个互相垂直的轴线移动来实现的，即沿X 轴的纵向移动、沿Y 轴的横向 移动及沿Z 轴的升降。这种机械手位置精度最高，控制无耦合，比较简单， 避障性好，但结构较庞大，动作范围小，灵活性差。 2) 圆柱坐标式 圆柱坐标机械手是通过两个移动和一个转动来实现末端执 行器空间位置的改变，其手臂的运动由在垂直立柱的平面伸缩和沿立柱升 降两个直线运动及手臂绕立柱转动复合而成。这种机械手位置精度较高， 控制简单，避障性好，但结构也较庞大。 3) 极坐标式 极坐标机械手的运动式由一个直线运动和两个转动组成，即沿 手臂方向X 的伸缩，绕Y 轴的俯仰和绕Z 轴的回转。这种机械手占地面 积小，结构紧凑，位置精度尚可，但避障性差，有平衡问题。 4) 关节坐标式 关节坐标机械手主要是由立柱、大臂和小臂组成，立柱绕Z 轴旋转，形成腰关节，立柱和大臂形成肩关节，大臂和小臂形成肘关节， 大臂和小臂作俯仰运动。这种机械手工作范围大，动作灵活，避障性好， 但位置精度低，有平衡问题，控制耦合比较复杂，目前应用越来越多。 （2）按控制方式分 1) 点位控制 采用点位控制的机械手，其运动为空间点到点之间的直线运 动，不涉及两点之间的移动轨迹，只在目标点处控制机械手末端执行器 的位置和姿态。这种控制方式简单，适用于上下料、点焊等作业。 2) 连续轨迹控制 采用连续轨迹控制的机械手，其运动轨迹可以是空间的 任意连续曲线。机器人在空间的整个运动过程都要控制，末端执行器在 空间任何位置都可以控制姿态。 （3）按驱动方式分 1) 电力驱动 电力驱动式目前采用最多的一种。早期多采用步进电机驱 动，后来发展了直流伺服电动机，现在交流伺服电动机的应用也得到了 迅速发展。这类驱动单元可以直接驱动机构运动，也可以通过谐波减速 器装置减速后驱动机构运动，结构简单紧凑。 2) 液压驱动 液压驱动的机械手具有很大的抓起能力，可抓取质量达上百 公斤的物体，油压可达7MPa，液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性 要求较高，不宜在高温或低温现场工作，需配备一套液压系统。 3) 气压驱动 气压驱动的机械手结构简单，动作迅速，价格低廉，由于空
6 气可压缩性，导致工作速度稳定性差，气源压力一般为0.7MPa，因此抓 取力小，只能抓取重量为几公斤到十几公斤的物体。 （4）按信号输入方式分 1) 人操作机械手 是一种由操作人员直接进行操作的具有几个自由度的 机械手。 2) 固定程序操作机械手 按预先规定的顺序、条件和位置，逐步地重复执 行给定的作业任务的机械手。 3) 可变程序操作机械手 它与固定程序机械手基本相同，但其工作次序等 信息易于修改。 4) 程序控制机械手 它的作业指令是由计算机程序向机械手提供的，其控 制方式与数控机床一样。 5) 示教再现机械手 这类机械手能够按照记忆装置存储的信息来复现由 人示教的动作，其示教动作可自动地重复执行。 6) 智能机械手 采用传感器来感知工作环境或工作条件的变化，并借助其 自身的决策能力，完成相应的工作任务。 2.2.4 抓取机构 抓取机构是机械手执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。抓取 机构可分为机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、磁力吸附等。

Ⅶ 爱普生4轴机械手生产年份怎么看

之前处理的我蛮好的，大家可以了解一下。