⑴ 机械手都是有哪些结构组成
由拆垛机、清洗涂油机、对中上料机、上下料机械手臂（机器人）、穿梭（翻转）传送自动输送机组成，从毛坯的上料到冲压件下线全部自动完成
⑵ 桁架机械手有什么结构特点
X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为上下料机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械位组件等五部分组成。
⑶ 机械手都有哪些结构组成
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
⑷ 五轴伺服机械手的结构特点是什么 注（康弗斯五轴伺服机械手的结构特点）
1、为五轴伺服机械手提供动力来源的是动力单元以及驱动单元两部分。
2、执行机构单元为五轴伺服机械手执行部分，能根据控制中心命令来执行命令，完成操作人员指定任务，并且按期完成。当使用者接到任务时，只需要在控制面板输入相应任务数值，就可以触发机器工作。
3、环境感知单元相当于五轴伺服机械手五官，感知单元作用在于，机械手能够通过其对周围环境进行精确感知，通过感知并分析相应数据，识别各种参数收集，然后转换成控制模块后便可以识别光电信号，输入到控制单元进行数据处理，将抽象环境情况化成具体数据，供操作者进行精密分析，从而了解环境具况。
4、机械机构单元是五轴伺服机械手的骨架，它支撑着机械手所有模块，因此机械机构单元结构性能、强度直接影响着整个机械手稳定性，随着科技发展和新型材料研制开发，五轴伺服机械手在产品结构性能上有很大提高，机械结构各项工艺性以及尺寸设计都向着更加合理高效、轻便美观、环保节能、安全可靠等方向发展，持续有效地为五轴伺服机械手服务。
各单元都在顶尖的五轴伺服机械手中发挥各自作用，缺一不可。随着科学技术进步，机械手各个单元也在配合发展需要而有更新研究进程，当然各部分都应当携手并进才能使五轴伺服机械手继续发挥机器效能，操作者需要有对机械手各部分组成要素有更深入了解。
⑸ 分析以下机械手的结构特点.
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⑹ 什么是机械手,它的结构是怎么样的
一、机械手的定义：
能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
二、机械手的结构如下：
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp【英文原名叫digital signal processing，简称DSP，中文的意思：数字信号处理 】等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
三、机械手的分类：
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
⑺ 数控机床机械手有哪些特点
数控车床机械来手主要由手部自、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
数控车床机械手具有以下特点：
1、车间内设备布置更为集中紧凑，单位厂房面积的产出提高近一倍;
2、节省操作人员，人均劳动生产率提高2～3倍;
3、能够高强度高效率地组织生产，不受人员因素影响，设备利用率进一步提高;
4、具备一定柔性，减少了更换产品的生产辅助时间，可以缩短交货期;
5、改善作业环境，减少安全隐患，实现人性化生产与管理。
⑻ 斜臂机械手的结构特点是什么
1、当夹持动作失利时，只需将射出机安全门翻开，取出制品再关上安全门，机回械答手全部动作就可以自动恢复正常，无需其他任何设定。
2、斜臂式机械手高低方位为可调式，加大上下行程距离。
3、斜臂式机械手上下导杆采SUJ2轴承钢，表面硬度大，经镀烙处置，磨擦系数低，永世免加油剂润滑。
4、斜臂式机械手具有失常侦测功用，当失常动作发生时，取出机遇宣告警报动态，操作面板自动闪现失常缘由。
5、手臂具防落安全描写，当气压缺少或电压降低时，手臂不会滑落。
6、斜臂式机械手动作快速—制品取出时间只需0.7秒，斜臂式机械手动作循环时间3秒。
7、定位精准，斜臂式机械手安稳性高，本机整体规划精密，全部行程都能缓冲避震。时间设定精度为0.7秒。保证行程定位准确，动作平稳顺畅。
⑼ 自动化工业机械手结构特点
工业机械手来可以模仿人的手自部动作，实现自动抓取、搬运和操作等，一般由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成，可以代替人从事危险、有害的操作，能够持久、耐劳、动作准确、通用性和了灵活性好，博力实自动化工业机械手能够明显的提高劳动生产率和和降低成本。
⑽ 机械手具有哪些特点
机械手是模仿人抄的手部袭动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。