matlab机械手控制仿真

1. 怎样使用matlab控制机械臂

BP神经网络是最基本、最常用的神经网络，Matlab有专用函数来建立、训练它，主要就是newff()、train()、sim()这三个函数
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BP神经网络是最基本、最常用的神经网络，Matlab有专用函数来建立、训练它，主要就是newff()、train()、sim()这三个函数

2. 怎么在MATLAB里面控制机械手臂做指定的运动，或者按照预设的动作运动例如图示

你仔细看PUMA机器人仿真的原代码，有更新了的部分。根据代码做修改。他这个Demos的随机专运属动和费波拉兹轨迹都有了修改（增加了些轨迹）。这些轨迹都在你下载的文件包里（graphics.mat），可以参看做修改。所以你可以做同样的轨迹点数据，也可以用鼠标记录轨迹并保存（我就是这样试的）再添加进路径下，修改源码可以做到。附上一张图为例。

3. 自动化控制仿真MATLAB做图

我的论文就是这个，小意思！
下面是我的论文一部分，给你看下些，要的话把分给我后我发你邮箱！

目录

摘要 I
Abstract II
第一章 绪论 1
1．1控制系统概述 1
1．1．1控制系统理论的发展 1
1．1．2 经典控制理论 2
1．1．3 现代控制理论 2
1．2控制系统数学模型 3
1．3研究目的及方法 3
第二章 线性系统状态空间模型 5
2．1 线性系统状态空间模型描述常用的定义 5
2．2 线性系统状态空间表达式的建立 7
第三章 线性控制系统性质分析 11
3．1稳定性分析 11
3．2内部稳定性分析 11
3．3可控性分析 12
3．4可观测性分析 13
3．5根轨迹分析 13
3．6频域分析 14
第四章 基于状态空间模型的控制器设计 17
4．1成 17
4．1．1线性二次性最优控制 17
4．1．2二次型最优控制调节器设计 18
4．1．3二次型最优控制调节器仿真 20
4．2带有全维状态观测器的状态反馈极点配置控制器设计 27
4．2．1 状态反馈极点配置 27
4．2．2 全维状态观测器 28
4．2．3 带有全维状态观测器的状态反馈极点配置控制器设计 30
4．2．4带有全维状态观测器的状态反馈极点配置控制器仿真 32
结论 43
致谢 44
参考文献 45

上面是目录 以下是正文一部分：
4.频域仿真
① 利用nyquist()函数对带有全维状态观测器状态反馈极点配置后的开环系统的频率特性进行仿真，MATLAB程序如下：
a=[-0.3,0.1,-0.05;1,0.1,0;-1.5,-8.9,-0.05];
b=[2;0;4];
c=[1,2,3];
d=0;
p=[-1;-2;-3];
G=ss(a,b,c,d);
k=acker(a,b,p);
G_1=ss(a-b*k,b,c,d);
l=(acker(a',c',p))';
H=ss(a-l*c,l,k,0);
Gc=ss(a-b*k-l*c,b,-k,1);
Go=H*G*Gc;
nyquist(Go);
t=0:0.001:2.01*pi;
x=-1+cos(t);
y=sin(t);
hold on;
plot(x,y,'k');
axis([-2.2 1 -2 2])
图形显示如下：
图中左侧小圆是以(-1,0)为圆心的单位圆，右侧是开环系统频率特性曲线。开环系统频率特性有部分在以(-1,0)为圆心的单位园内，使组成的闭环系统稳定裕度减小。

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4. 利用matlab对控制系统进行仿真有哪些方式

1 MATLAB简介
MATLAB是Mathworks公司开发的一种集数值计算、符号计算和图形可视化三大基本功能于一体的功能强大、操作简单的优秀工程计算应用软件。MATLAB不仅可以处理代数问题和数值分析问题，而且还具有强大的图形处理及仿真模拟等功能。从而能够很好的帮助工程师及科学家解决实际的技术问题。
MATLAB的含义是矩阵实验室（Matrix Laboratory），最初主要用于方便矩阵的存取，其基本元素是无需定义维数的矩阵。经过十几年的扩充和完善，现已发展成为包含大量实用工具箱（Toolbox）的综合应用软件，不仅成为线性代数课程的标准工具，而且适合具有不同专业研究方向及工程应用需求的用户使用。
MATLAB最重要的特点是易于扩展。它允许用户自行建立完成指定功能的扩展MATLAB函数（称为M文件），从而构成适合于其它领域的工具箱，大大扩展了MATLAB的应用范围。目前，MATLAB已成为国际控制界最流行的软件，控制界很多学者将自己擅长的CAD方法用MATLAB加以实现，出现了大量的MATLAB配套工具箱，如控制系统工具箱（control systems toolbox），系统识别工具箱（system identification toolbox），鲁棒控制工具箱（robust control toolbox），信号处理工具箱（signal processing toolbox）以及仿真环境SIMULINK等。
（1）MATLAB的安装
本节将讨论操作系统为Microsoft Windows环境下安装MATLAB6的过程。
将MATLAB6的安装盘放入光驱，系统将自动运行auto-run.bat文件，进行安装；也可以执行安装盘内的setup.exe文件启动MATLAB的安装程序。启动安装程序后，屏幕将显示安装MATLAB的初始界面，根据Windows安装程序的常识，不断单击[Next],输入正确的安装信息，具体操作过程如下：
输入正确的用户注册信息码；
选择接收软件公司的协议；
输入用户名和公司名；
选择MATLAB组件（Toolbox）；
选择软件安装路径和目录；
单击[Next]按钮进入正式的安装界面。安装过程界面如图1所示。

图1 MATLAAB安装过程界面

图2MATLAAB启动过程界面

安装完毕后，选择[Restart my computer now]选项以重新启动计算机。
重新启动计算机后，用户就可以点击图标使用MATLAB6了。MATLAB启动过程界面如图2所示。
（2）MATLAB桌面系统
MATLAB的桌面系统由桌面平台以及桌面组件共同构成，如图3。桌面平台是各桌面组件的展示平台，它提供了一系列的菜单操作以及工具栏操作，而不同功能的桌面组件构成了整个MATLAB操作平台。其组件主要包含如下8个组件部分：
①命令窗口（Command Window）②历史命令窗口（Command History）③组件平台（Launch Pad）④路径浏览器（Current Directory Browser）⑤帮助浏览器（Help Browser）⑥工作空间浏览器（Workspace Browser）⑦数组编辑器（Array Editor）⑧M文件编辑调试器（Editor-Debugger）。
用户可以在View菜单下选择打开或关闭某个窗口。

5. 如何用Matlab/Simulink实现机器人独立关节的控制仿真

第一部分创建一个模糊逻辑（.fis文件）第一步：打开模糊推理系统编辑器步骤：在CommondWindow键入fuzzy回车打开如下窗口，既模糊推理系统编辑器第二步：使用模糊推理系统编辑器本例用到两个输入，两个输出，但默认是一个输人，一个输出步骤：1、添加一个输入添加一个输出

6. matlab怎么做机器人运动仿真

在Matlab输入命令edit，回车之后弹出程序输入面板，完成程序即可运行仿真了

7. 怎么用matlab进行机械臂仿真

用SimMechancis工具包来做，它是专门仿真三维机械结构运动的。 定义各个刚体的尺寸，惯量信息，定义刚体之间的连接副信息，就可以了。 不同推导方程。

8. 基于MATLAB四自由度机械手运动仿真 要程序！ SIMULINK框图程序 速度位移加速度的图像

同学你好，能不能把这个程序发我一份，我也在毕设，头大头疼的要死，仿真不出来。。。谢谢你了。。。邮箱：[email protected]。。。。。