⑴ 机械手设计毕业论文
原创，我
⑵ 求一份手术机械手结构设计的毕业论文呢
你的机械手针对什么情况开发？夹持、装运、焊接？
还有，外观尺寸、传动形式有没有要求？
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西门子，PLC的设计是擅长
⑷ 毕业论文 机械手设计
什么样的机械手？
⑸ 谁有机械手毕业设计论文啊
引 言
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
本课题是有我和徐立同同学合作共同完成,在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分,在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。
当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。
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PLC控制程序（三菱（西门子））的机械手设计，机械手一般不用PLC控制，非要用PLC也可以。你可以到三人行设计网上看看，有很多范文。
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应用实例及精度分析
摘要测量三个自由度机械臂：测量臂的三个自由度，沿X测量对象，，Z三个坐标轴平移，只有位置与运动部件的测量跟踪。
关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得，并因此间接地实现端部执行器的位置测量。
因此，这个问题属于直接的问题机器人运动学。
关键词：测量;自由度;姿势;并联机床，传感器，信号，精密 1
应用实例飞速发展，机器性能要求比较
高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体，臃肿，以及由于一系列的错误
链的积累，不利于提高精度，传统的四坐标加
较窄的工作机技术，也很难实现任何额外的表面处理，以及
5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。因此，结构
刚度，承载比，定位精度高，结构紧凑和网上
引起了学者们的机器的注意，水货机因此而诞生。
提出了使用额外的实时测量运动
平台定位精度直接测量机制。其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动，通过测量安装时驱动<运动平台
创造的运动特性由药代动力学建模运输传感器机制/>移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量
解决前沿速度，满足实时控制的要求，你可以
受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。
基于上述想法，以建立一个并行机位置测量系统
机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除，以提高定位精度
机。在三自由度串联机构都采用
副然后转向运动是非常灵活的，使用移动副的，往往是需要锻炼，尤其是靠近基地的运动副更是如此。
测量仪由一系列的三自由度机构，罚款密码板的每个回合动关节，以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接
。当机床运动平台变化的测量位置，测量仪器
片的端部移动与平台的运动，从而导致米关闭
两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对
角落的变化信号，通过运行
运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置
量每块板，为了实现位置测量。
2
精度分析主要影响的机械机器人的身体部位，安装误差教育部
零部件制造误差，整机装配误差和机器人的精度。
此外，温度，所产生的驱动杠杆作用的操作力变得
形传输错误，控制系统错误等。测定和补偿这些误差
是在实践中是必不可少的。
2.1测试的基本概念
错误在任何测试过程中，无论多么完美的正方形
测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试
误差，测试结果不能绝对准确。因此，为了测量与相应的精度得到
测试结果，
必须正确估计的测量误差，该测试结果的可靠性。
测试误差是测量值与真实值之间的差额，即
△X = X-X0
公式：△x ---定义测试误差;
x - - 测量值;
X0 ---真正的价值。
其中测得的真实大小本身的真正价值了。
2.2基本类型的测试误差
1）数学表达式错误划分---
相对绝对误差和误差; - 工具
2）源错误的划分和错误的错误
可怜方法，根据错误的划分---发生系统错误，梯度
误差，随机误差和粗差法
3）;
4 ）按条件除法---基本误差和附加误差;
5）除以测得的速度误差---静态和动态误差
较差。误差误差<BR
2.3间接测量/>间接测量过程中直接测量误差
行的基础上。物理量不能直接测量，但必须由一定数目的计算出的能量
直接测量的量来确定。由于直接测量
难免产生错误，从这些直接测量的结果包含错误
计算不可避免地包含错误。
间接测量法是
世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果，其结果可以得到
间接测量。
间接测量通常有两个问题：一个是已知的误差测量
寻求间接测量误差，即误差变量从
著名寻求错误的邮件数，以及另一种是间接测量一个给定的误差值，查找每个直接测量然后允许的误差
找到自变量的误差已知的功能。
发现并消除系统误差的2.4
在一定的测试条件，测试方法和目标站
米，通常在测试之前，始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体
法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验，以确定
的影响是从淘汰的原因，或给予纠正
测量。
若使系统误差减小到其随机误差
的大小相当，可不必单独处理的系统错误，并统一用
作为错误处理的机器。
然而，在实践中系统误差无法完全消除，但也有可能是在测量一些更显著系统错误
差。特别是，系统错误也隐藏在随机误差，所以也就
关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误
差，只有解决了这个问题，它可能要进一步企图消灭此外或更正。
系统误差的两个固定值和变量值？？，他们影响各不相同。
值系统误差影响重复测量只的平均值，而
不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变
位置，而不影响其分布与实际点Bufan
周长。
对于不同的系统误差，由于每个上的大小和方向的
效果的测量图像数据是不一样的，而且还具有固定法，
不是偶然波动。
如果在系统误差值显著的变化，不仅会影响重
复杂的多次测量的平均值，而且会影响它的每一个固定的规则
残差和均方根错误。因此，它不仅会改变随机误差的分布
位置，也使变形的分布，这将使它
残差不具有破坏性，而且还影响到实际分布。因此，
法应提供以消除其原因，或取得系统误差的变量值的规律，
在所有测量数据得到修正，然后将数据计数纠正
计算测量结果和测量误差。
对于工程测量，只需要满足精度要求，因此，并不需要计算和
特定的错误价值观对每个测量。当分析的精度，只
精度编码盘可以被认为是，与由机械系统测量
校准时造成的误差消除。
为了提高测量臂设计系列机身的准确性
尽量做到以下几点：
1）在会议
前提下使用车身刚度的高精度测量要求，各机构应尽量使体积小，重量轻;
2）采用高精度检测传感器，如线性位移测量
光栅角位移与码盘。
3）合理补偿各种错误。
据三度选择测量臂
码盘自由的测量需求为25000行代码的磁盘FLA系列。
编码引起的圆盘3Δ3错误，导致错误的编码盘2为Δ2，码盘3和2 可引起对Δ3+Δ2。如果码盘1
引起的总误差误差Δ1，然后3码盘造成的。 Δ=
Δ12+（Δ2+Δ3）2
根据测量的要求，Δ必须小于20微米，最大不得超过
50微米。
码盘设置m的最小分辨率，则m =2π25000=
0.000251rad。精度编码盘取决于两个方面，一个码线刻板
准确性和第二输出信号，当输出信号为正
串，编码器的分辨率可以提高20倍，此时的编码盘 BR />实际米真正的分辨率= 0.000251/20 = 1.255×10-5rad，
其中：
Δ12=（1.255×10-5×0.6）2
Δ2= 1.255×10 -5×0.6
Δ3= 1.255×10-5×0.3
Δ= 13.364×10-6M =13.364μm<20μm的
所选择的编码器可以达到的测量精度要求。
参考文献1孙迪生，王燕主编机器人控制技术·机械工业出版社
2成大先主编·机械设计图纸（第5卷）和化学工业出版社 3马春风主编··机器人机构学机械工业出版社
4阳新荣，凌玉华林·ED对现代技术和智能仪器仪表与控制技术
·湖南科学技术出版社
5路祥生，杨秀莲机器人编程·理论与应用研究·中国铁道出版社<br濮良，姬名刚主编·机械设计（第六版）·高等教育出版社
7 [日]熊风扇/> 6编·机器人控制·科学出版社