插銷板機械手

A. 什麼叫串聯機械手串聯機械手與並聯機械手有什麼區別典型結構是什麼

一、串聯機械手是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯形成的。採用驅動器驅動各個關節的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。

二、區別：

1、構成不同：

串聯機械手以開環機構為機器人機構原型；

並聯機械手為有一個或幾個閉環組成的關節點坐標相互關聯的機器人。

2、採用的組成姿態不同：

串聯機械手是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯形成的姿態；

並聯機械手採用了一種閉環機構，一般由上下運動平台和兩條或者兩條以上運動支鏈構成，運動平台和運動支鏈之間構成一個或多個閉環機構，通過改變各個支鏈的運動狀態，使整個機構具有多個可以操作的自由度。

三、典型結構：

1、落錘（Drop hammer）；

2、摩擦壓力機1（Friction press 1）；

3、摩擦壓力機2（Friction press 2）；

4、手動沖床1（Hand punch machine 1）；

5、手動沖床2（Hand punch machine 2）；

6、手動剪切機1（Hand shearing machine 1）。

(1)插銷板機械手擴展閱讀：

1、並聯機械手雖然不能夠像單臂、雙臂這樣的串聯工業機器人那樣做復雜的硬性工作，但它卻在柔性製造和應用領域具有獨特的優勢。除了在醫護車上應用以外，還能用到像遊艇、飛機、雷達天線、航空航天等領域。

2、並聯機械手這類設備主要用於精密緊湊的應用場合，競爭點集中在速度、重復定位精度和動態性能等方面。

B. 機械手都有哪些結構組成

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。
為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制晶元構成，通過對其編程實現所要功能。
一、執行機構
機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指准確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。
二、驅動機構
機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。
1、液壓驅動式
液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。
2、氣壓驅動式
其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，並可採用多種靈活的控制方案。驅動電機一般採用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須採用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始採用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。
4、機械驅動式
機械驅動只用於動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。其他還有採用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。
三、控制系統
機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。
控制系統可根據動作的要求，設計採用數字順序控制。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的機械手，採用求教再現型控制系統。更復雜的機械手採用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統。控制系統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。

C. 機械手怎麼接線

要根據機械手的具體結構來確定，機械手經常處於一種運動狀態，都可以分解為版平動和轉動，目權前我做過的機械手走線方式有四種:
1.使用拖鏈的形式，普通的線安裝在拖鏈內部，可以隨執行部件平動，在一般的三軸聯動機構使用的比較多；
2.蛇皮管里可以走線，原則是執行部件不會引起蛇皮管纏繞，要注意不會讓裡面的走線折彎導致斷路；
3.軟排線也可以用來做機械手的走線，翻蓋手機是一個最簡單的例子，原則是軟排線的行程和折彎的半徑要計算好。
4.如果執行部分有轉動超過360度或者連續轉動，則需要使用電刷。

D. 設計一條PCBA自動化板級測試線體，使用一台KUKA機械手完成多個動作，怎麼計算機械手的動作節拍怎麼滿足

如果真的要做的那麼細，並且可信度高的話，就直接用機器人模擬來模擬一次專就行了，現在市屬面上用的比較多的是ROBCAD，或者是達索的DELMIA，ABB的Robotstudio，FANUC公司的Roboguide。軟體雖有不同，但是計算節拍流程是差不多的，大致分為：
零件建模--設備建模--機器人建模--機器人參數設定（包括轉速和行程）--運動示教（軌跡及動作）--完成。即可看到整套動作完成的時間。
這是做節拍計算，更高階的話可以做工藝排布，整線模擬之類，看你的需求在哪裡了。

E. 機械手抱具怎麼接接哪個線直接接氣行不行

你機械手的話如果他要接個線那不家其他的東西還是不行的那這個時候他孕婦可以吃專雞蛋紅棗枸屬杞的這種效果是非常好的如果機器手暴擊的話想要家那個線的話大約家兩個紅線和黑線這就是底線我們知道地線你機械手的話如果他要接個線那不家其他的東西還是不行的那這個時候他孕婦可以吃雞蛋紅棗枸杞的這種效果是非常好的如果機我就

F. 伯朗特斜臂機械手線路板中EMC是什麼意思

您好，你的問題，復我之前好像也遇制到過，以下是我原來的解決思路和方法，希望能幫助到你，若有錯誤，還望見諒！電磁兼容性EMC（Electro
Magnetic
Compatibility），是指設備或系統在其電磁環境中符合要求運行並不對其環境中的任何設備產生無法忍受的電磁干擾的能力。因此，EMC包括兩個方面的要求：一方面是指設備在正常運行過程中對所在環境產生的電磁干擾不能超過一定的限值；另一方面是指器具對所在環境中存在的電磁干擾具有一定程度的抗擾度，即電磁敏感性。
以上是官方的解釋。不過對高中畢業生來說太專業了。我們拿手機做例子：首先是手機在運行時要接收信號，這個接收信號不能受其他信號的干擾是EMC研究的內容。保證通信質量。其次是手機發送信號（送話出去或發簡訊）也要保證通信話音及信息的質量。即不能影響正常通信，也不能影響其他的設備運行也是EMC研究內容（包括電視信號，廣播信號等）。不知這樣說你可明白。非常感謝您的耐心觀看，如有幫助請採納，祝生活愉快！謝謝！

G. star機械手電筒線怎麼接

機械(英文名稱:machinery)是指來機器與機構的總稱。源機械就是能幫人們降低工作難度或省力的工具裝置，像筷子、掃帚以及鑷子一類的物品都可以被稱為機械，他們是簡單機械。而復雜機械就是由兩種或兩種以上的簡單機械構成。通常把這些比較復雜的機械叫做機器。從結構和運動的觀點來看，機構和機器並無區別，泛稱為機械。
機械，源自於希臘語之Mechine及拉丁文Machina，原指"巧妙的設計"，作為一般性的機械概念，可以追溯到古羅馬時期，主要是為了區別與手工工具。現代中文之"機械"一詞為機構為英語之(Mechanism)和機器(Machine)的總稱。機械的特徵有:機械是一種人為的實物構件的組合。機械各部分之間具有確定的相對運動。故機器能轉換機械能或完成有用的機械功，是現代機械原理中的最基本的概念，中文機械的現代概念多源自日語之"機械"一詞，日本的機械應用品對機械概念做如下定義(即符合下面三個特徵稱為機械Machine)。

H. 線路板插件機械手位置精度需要達到多少

答：線路板在製作過程中，有很多道工序。你想想，從一張絕緣材料上貼了一張銅專箔的材料，要做到屬符合各種產品要求的線路板，中間有很多道的工序。其中也需要進行鑽孔，而且線路板鑽孔的精度要求很高，不然在機械手插件時對不準而插不進去，一般用數控鑽床才能夠達到精度要求；拉網就好理解啦，線路板也叫印刷線路板，它的圖形是離不開印刷的，而線路板的圖形的印刷是用絲網上的上製作好相應的圖形再用油墨絲印上去的，那麼這個絲網是綳在網框上的，拉網就是將絲網固定在網框上的工作。

I. 控制器與機械手之間最常見的兩根線是什麼線

應該是控制器下達指令給機械手的通訊線纜

J. pcb線路板旁邊有毛刺，導致機械手抓取有誤判，怎麼解決

PCB清除布線時的毛刺的方法：其實大多數的毛刺產生的原因是在畫圖過程中，由於解析度也就是游標定的比較細。換句話說就是圖不夠大。這就造成畫圖時候看的不是很清楚。當然也有可能是在畫圖時特別是走線時太零，也就是一下畫不到位只好再補筆。經常這樣補筆來畫圖，不滿意的地方再經常去刪除。那就很難保證不產生毛刺了。想要解決的話其實也是很簡單的解決的，只要做到兩點就行了：一是養成良好的畫圖習慣。盡量不用添筆的辦法去畫線。如果短了應該刪除重新畫來，做到一步到位。總的來說不要用打補丁。第二條是補救的方法。在畫完圖後將圖紙盡量地放大細看，這樣下來所畫的圖紙絕對無毛刺。
毛刺的概念毛刺其實是一種金屬鑄造、銑切、電鍍術語。
毛刺的英文名是veining，一般金屬件表面出現余屑和表面極細小的顯微金屬顆粒，這些被稱為毛刺。毛刺越多，其質量標准越低。所以生產產品的時候都會想辦法盡量減少出現的毛刺。
鋼材表面缺陷之一，表現為冷切、熱鋸或火焰切割的鋼材端部有不齊的飛邊，焊管時焊縫處有擠出的多餘金屬。冷切產品端部毛刺的厚度取決於刀刃間的縫隙。一般產品允許有一定高度的毛刺存在；但焊管的內外毛刺必須刮除。
毛刺產生的原因毛刺產生的原因有很多，主要是以下幾個方面剪切刀刃變鈍，間隙過大；鋸片遲鈍，或安裝不當；沖頭磨損或安裝不當；火焰切割操作不當；焊接制度不規范。
PCB毛刺的危害印刷線路板毛刺的主要危害是降低了產品的質量，使得產品不太美觀，同時也削弱信號的傳出強度，降低了傳輸距離，易造成信號干擾，機械強度降低易脫落。