二軸機械手底座設計

A. 兩軸桁架機械手前後位置跑偏是什麼原因(車床)

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物版件或操作工具的自動操作裝置。權特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。
機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指准確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架 [1] 。

驅動機構
機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

B. 機械臂的臂，底座尺寸的尺寸怎麼計算

根據穩定，平衡的要求，計算最不利的情況，保證1.4左右的安全系數。

C. 畢業設計關於兩指機械手設計方案

加分發給你，先給你個頭看看目錄
摘要 1
第一章 機械手設計任務書 1
1.1畢業設計目的 1
1.2本課題的內容和要求 2
第二章 抓取機構設計 4
2.1手部設計計算 4
2.2腕部設計計算 7
2.3臂伸縮機構設計 8
第三章 液壓系統原理設計及草圖 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部擺動液壓迴路 12
3.3小臂伸縮缸液壓迴路 13
3.4總體系統圖 14
第四章 機身機座的結構設計 15
4.1電機的選擇 16
4.2減速器的選擇 17
4.3螺柱的設計與校核 17
第五章 機械手的定位與平穩性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影響平穩性和定位精度的因素 19
5.3機械手運動的緩沖裝置 20
第六章 機械手的控制 21
第七章 機械手的組成與分類 22
7.1機械手組成 22
7.2機械手分類 24
第八章 機械手Solidworks三維造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的繪制 30
畢業設計感想 35
參考資料 36

送料機械手設計及Solidworks運動模擬

摘要
本課題是為普通車床配套而設計的上料機械手。工業機械手是工業生產的必然產物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現工業生產自動化，推動工業生產的進一步發展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和自動化水平。工業生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，採用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環境條件下進行操作，更顯示其優越性，有著廣闊的發展前途。
本課題通過應用AutoCAD 技術對機械手進行結構設計和液壓傳動原理設計，運用Solidworks技術對上料機械手進行三維實體造型，並進行了運動模擬，使其能將基本的運動更具體的展現在人們面前。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產率的要求來設定。

關鍵字 機械手，AutoCAD，Solidworks 。

第一章 機械手設計任務書

1.1畢業設計目的
畢業設計是學生完成本專業教學計劃的最後一個極為重要的實踐性教學環節，是使學生綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業范圍內的工程技術問題而進行的一次基本訓練。這對學生即將從事的相關技術工作和未來事業的開拓都具有一定意義。
其主要目的：
培養學生綜合分析和解決本專業的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。
培養學生樹立正確的設計思想，設計構思和創新思維，掌握工程設計的一般程序規范和方法。
培養學生樹立正確的設計思想和使用技術資料、國家標准等手冊、圖冊工具書進行設計計算，數據處理，編寫技術文件等方面的工作能力。
培養學生進行調查研究，面向實際，面向生產，向工人和技術人員學習的基本工作態度，工作作風和工作方法。

1.2本課題的內容和要求

（一、）原始數據及資料
（1、）原始數據：
生產綱領：100000件（兩班制生產）
自由度（四個自由度）
臂轉動180º
臂上下運動 500mm
臂伸長（收縮）500mm
手部轉動 ±180º
（2、）設計要求：
a、上料機械手結構設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）
b、液壓原理圖（一張）
c、機械手三維造型
d、動作模擬模擬
e、設計計算說明書（一份）
（3、）技術要求
主要參數的確定：
a、坐標形式：直角坐標系
b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉運動180º。
c、運動速度：使生產率滿足生產綱領的要求即可。
d、控制方式：起止設定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驅動方式：液壓驅動。
（二、）料槽形式及分析動作要求
（ 1、）料槽形式
由於工件的形狀屬於小型回轉體，此種形狀的零件通常採用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝置結構簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題採用此種輸料槽。

圖1.1機械手安裝簡易圖
（2、）動作要求分析如圖1.2所示
動作一：送 料
動作二：預夾緊
動作三：手臂上升
動作四：手臂旋轉
動作五：小臂伸長
動作六：手腕旋轉
預夾緊
手臂上升
手臂旋轉
小臂伸長
手腕旋轉
手臂轉回
圖1.2 要求分析
第二章 抓取機構設計

2.1手部設計計算

一、對手部設計的要求
1、有適當的夾緊力
手部在工作時，應具有適當的夾緊力，以保證夾持穩定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對於剛性很差的工件夾緊力大小應該設計得可以調節，對於笨重的工件應考慮採用自鎖安全裝置。
2、有足夠的開閉范圍
夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對於回轉型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范圍的要求與許多因素有關，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環境許可，開閉范圍大一些較好，如圖2.1所示。

圖2.1 機械手開閉示例簡圖

3、力求結構簡單，重量輕，體積小
手部處於腕部的最前端，工作時運動狀態多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。因此，在設計手部時，必須力求結構簡單，重量輕，體積小。
4、手指應有一定的強度和剛度
5、其它要求
因此送料，夾緊機械手，根據工件的形狀，採用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單，製造方便。
二、拉緊裝置原理
如圖2.2所示【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。

圖2.2 油缸示意圖
1、右腔推力為
FP=（π／4）D²P （2.1）
=（π／4）0.5²2510³
=4908.7N
2、根據鉗爪夾持的方位，查出當量夾緊力計算公式為：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′ （2.2）
其中 N′=498N=392N，帶入公式2.2得：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′
=(2150/50)（cos30º）²392
=1764N
則實際加緊力為 F1實際=PK1K2/η （2.3）
=17641.51.1/0.85=3424N

經圓整F1=3500N
3、計算手部活塞桿行程長L,即
L=（D/2）tgψ （2.4）
=25×tg30º
=23.1mm
經圓整取l=25mm
4、確定「V」型鉗爪的L、β。
取L/Rcp=3 （2.5）
式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6）
由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150
取「V」型鉗口的夾角2α=120º，則偏轉角β按最佳偏轉角來確定，
查表得：
β=22º39′
5、機械運動范圍（速度）【1】
（1）伸縮運動 Vmax=500mm/s
Vmin=50mm/s
（2）上升運動 Vmax=500mm/s
Vmin=40mm/s
（3）下降Vmax=800mm/s
Vmin=80mm/s
（4）回轉Wmax=90º/s
Wmin=30º/s
所以取手部驅動活塞速度V=60mm/s
6、手部右腔流量
Q=sv （2.7）
=60πr²
=60×3.14×25²
=1177.5mm³/s
7、手部工作壓強
P= F1/S （2.8）
=3500/1962.5=1.78Mpa
2.2腕部設計計算

腕部是聯結手部和臂部的部件，腕部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉動慣性小。本課題腕部具有回轉這一個自由度，可採用具有一個活動度的回轉缸驅動的腕部結構。
要求：回轉±90º
角速度W=45º/s
以最大負荷計算：
當工件處於水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，採用估演算法，工件重10kg，長度l=650mm。如圖2.3所示。
1、計算扭矩M1〖4〗
設重力集中於離手指中心200mm處，即扭矩M1為：
M1=F×S （2.9）
=10×9.8×0.2=19.6（N·M）

F

S
F
圖2.3 腕部受力簡圖
2、油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗
F=5kg S=10cm
帶入公式2.9得
M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M）
3、擺動缸的摩擦力矩M摩〖4〗
F摩=300（N）（估算值）
S=20mm （估算值）
M摩=F摩×S=6（N·M）
4、擺動缸的總摩擦力矩M〖4〗
M=M1+M2+M摩 （2.10）
=30.5（N·M）
5.由公式
T=P×b（ΦA1²-Φmm²）×106/8 （2.11）
其中： b—葉片密度，這里取b=3cm；
ΦA1—擺動缸內徑, 這里取ΦA1=10cm；
Φmm—轉軸直徑, 這里取Φmm=3cm。
所以代入（2.11）公式
P=8T/b（ΦA1²-Φmm²）×106
=8×30.5/0.03×（0.1²-0.03²）×106
=0.89Mpa
又因為
W=8Q/（ΦA1²-Φmm²）b
所以
Q=W（ΦA1²-Φmm²）b/8
=（π/4）（0.1²-0.03²）×0.03/8
=0.27×10-4m³/s
=27ml/s

2.3臂伸縮機構設計

手臂是機械手的主要執行部件。它的作用是支撐腕部和手部，並帶動它們在空間運動。
臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復雜。
機械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。
手臂的伸縮速度為200m/s
行程L=500mm
1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】
Q=sv
=200×π×40²
=1004800mm³/s
=0.1/10²m³/s
=1000ml/s
2、手臂右腔工作壓力，公式（2.8） 得：〖4〗
P=F/S （2.12）
式中：F——取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。
所以代入公式（2.12）得：
P=（F+ F摩）/S
=（30×9.8+1000）/π×40²
=0.26Mpa
3、繪制機構工作參數表如圖2.4所示：

圖2.4機構工作參數表
4、由初步計算選液壓泵〖4〗
所需液壓最高壓力
P=1.78Mpa
所需液壓最大流量
Q=1000ml/s
選取CB-D型液壓泵（齒輪泵）
此泵工作壓力為10Mpa，轉速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。
5、驗算腕部擺動缸：
T=PD（ΦA1²-Φmm²）ηm×106/8 （2.13）
W=8θηv/（ΦA1²-Φmm²）b （2.14）
式中：Ηm—機械效率取： 0.85～0.9
Ηv—容積效率取： 0.7～0.95
所以代入公式（2.13）得：
T=0.89×0.03×（0.1²-0.03²）×0.85×106/8
=25.8（N·M）
T<M=30.5（N·M）
代入公式（2.14）得：
W=（8×27×10-6）×0.85/（0.1²-0.03²）×0.03
=0.673rad/s
W<π/4≈0.785rad/s
因此，取腕部回轉油缸工作壓力 P=1Mpa
流量 Q=35ml/s
圓整其他缸的數值：
手部抓取缸工作壓力PⅠ=2Mpa
流量QⅠ=120ml/s
小臂伸縮缸工作壓力PⅠ=0.25Mpa
流量QⅠ=1000ml/s

第三章 液壓系統原理設計及草圖

3.1手部抓取缸

圖 3.1手部抓取缸液壓原理圖〖7〗

1、手部抓取缸液壓原理圖如圖3.1所示
2、泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統所需最大流量即Q=1300ml/s。
因此，需裝圖3.1中所示的調速閥，流量定為7.2L/min，工作壓力P=2Mpa。
採用：
YF-B10B溢流閥
2FRM5-20/102調速閥
23E1-10B二位三通閥

D. ABB機械手的底座很低是怎麼做到的

這個底座是渦輪蝸桿機構~

E. 求小型圓柱坐標機械臂設計論文

圓柱坐標型工業機械手設計
2006-12-04 21:11

圓柱坐標型工業機械手設計（完整一套設計，有說明書:論文，圖紙）
001_裝配圖-A0_橫向.dwg
002_裝配等軸測圖-A0_縱向.dwg
003_機械手傳動原理圖_A4_縱向.dwg
004_機構簡圖-A4_縱向.dwg
005_工作空間投影圖_A3_縱向.dwg
006_手爪驅動氣缸_A4_橫向.dwg
007_活塞桿3連接塊_A4_橫向.dwg
008_底座_A3_縱向.dwg
The Principles HARMONIC DRIVE GEARING.doc
諧 波 傳 動 原 理.doc
001_任務書.doc
002_成績評定表.doc
003_1_畢業設計（論文）書_封面.doc
003_2_畢業設計（論文）書_目錄.doc
003_3+4_畢業設計（論文）書.doc
目 錄
<一>、摘要………………………………………………………….1
<二>、工業機械手總體設計……………………………………….2
一、運動設計及確定主要參數……………………………………………….2
二、驅動系統和位置檢測裝置的選擇……………………………………….3
三、結構布置上的要求……………………………………………………….3
四、設計方法………………………………………………………………….3
<三>、工件的計算………………………………………………….4
<四>、工業機器人機構簡圖……………………………………….4
<五>、末端執行器的結構與設計………………………………….5
一、設計要求………………………………………………………………….5
二、彈性機械手的結構……………………………………………………….5
三、手指夾緊力的計算……………………………………………………….6
四、手指式手部結構和驅動力計算………………………………………….6
五、氣缸的設計與計算……………………………………………………….7
<六>、小臂的結構與設計………………………………………….9
一、設計要求………………………………………………………………….9
二、小臂的結構……………………………………………………………….9
三、驅動力計算……………………………………………………………….9
四、氣缸的設計與計算……………………………………………………….10
五、小臂抗彎剛度校核……………………………………………………….11
<七>、大臂的結構與設計………………………………………….11
一、設計要求………………………………………………………………….11
二、大臂的結構……………………………………………………………….11
三、驅動力計算……………………………………………………………….11
四、校核活塞桿的穩定性…………………………………………………….12
<八>、腰座的結構設計及計算…………………………………….13
一、設計時注意的問題……………………………………………………….13
二、腰座的結構結構………………………………………………………….13
三、軸承的選擇及較核……………………………………………………….14
四、電機的計算及選擇……………………………………………………….16
五、諧波減速器及其選用…………………………………………………….17
參考文獻…………………………………………………………….19
[摘要]: 使用SolidWorks 2000設計出機械手的總體結構。在設計過程中使用SolidWorks中的質量特徵工具，對零件的質量、密度、體積、重心、慣性主軸和慣性力矩進行輔助設計計算，可以大大減輕在設計過程中繁瑣計算及校核步驟。
[關鍵詞]:機械手、SolidWorks、簡圖、汽缸、步進電機、軸承
[Abstract]: Make use of the SolidWorks 2000 to design the collectivity machinery of manipulator. And use the quality-character-tools of the Solidworks to assistant design and calculate the part of the quality、density、volume、barycenter、inertia of principal axis and inertia moment. It can greatly ease the heavy calculate and the process of verify in the course of design.
[Key words]: manipulator、SolidWorks、sketch、cylinder、axletree
參考文獻
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2. 龔振幫編·機器人機械設計·電子工業出版社·1995.
3. (日)藤森洋三·機構設計·機械工業出版社·1990.
4. (日)加藤一郎·機械手圖冊·上海科技出版社·1989.
5. 成大光編·機械設計圖冊（5）·化學工業出版社·1999.
6. 何存興編·液壓傳動與氣壓傳動·華工科技大學出版社·2000.8.
7. 沈鴻·機械工程手冊(10)·機械工業出版社·1987.10.
8. <機械設計師手冊>>編寫組編·機械設計師手冊·機械工業出版社·1989.1.
9. 日本液壓氣動協會編·液壓氣動手冊·機械工業出版社·1984.11
10. 東北工學院<<機械零件設計手冊>>編寫組編·機械零件設計手冊·冶金工業出版社·1979.12
11. 周開勤編·機械零件手冊·高等教育出版社·1998.3.
12. 沈利華·機械設計手冊(軟體版)·機械工業部設計研究院
13. 吳振彪編·機電綜合設計指導·湛江海洋大學·2002.3

F. 雙軸機械手是什麼

item的工業鋁型材行業里口碑不錯，在全國都有銷售聯絡處，連系方試：④〇〇⑥⑦⑥⑦⑧⑨③
德國在青島獨資的企業。tem的MB 工業鋁型材裝配系統除了包含工業中常用的各種型號、規格的鋁型材，還有種類齊全的配件。其在中國市場共有產品三百餘種。
線性模組裝置KLE系列特點：
1、線性模組裝置KLE系列在供應時已經由用戶的item合作夥伴完全組裝好，並隨時可以運轉。採用模塊化的設計，不需要復雜的機械加工，因此交貨時間短，便於安裝和維護。相關的傳動組件固定在傳動裝置上，以傳動KLE。傳動組件由聯接器、聯接器罩殼、對中件和緊固材料組成，其中一隻半聯接器聯接到皮帶輪，另一隻半聯接器聯接電動機軸，聯接器罩殼帶有適配器板，用來將電動機聯接到傳動裝置的殼體內。
2、線性模組裝置KLE系列預制的半聯接器通過強制聯鎖機構和螺栓牢固地連接到皮帶輪的輪轂上。聯接器襯墊具有彈性，能夠無間隙的傳遞驅動扭矩。
3、線性模組裝置KLE系列線性模組裝置的罩殼已經預制好以便安裝接近開關。型材開口側設有兩個專用槽軌，用來容納開關和電纜。槽軌用蓋板型材進行密封;連接到接近開關的饋電電纜可以布設在下面，並受到蓋板型材的保護。在開關所處的部分，蓋板型材必須斷開。接近開關通過開關板激發動作，開關板裝有兩個開關接線片，並固定在滑動件上。設計採用開關板以及在罩殼型材KLE中設置兩個單獨槽軌，意味著最多可以固定4個獨立的接近開關，以提供參考和用於KLE末端位置識別。

G. 我想問一個機械手設計過程中遇到的設計問題，本人比較，希望各位大神能詳細解答

增加結構剛性，必要時需要加大結構尺寸以保證彎矩在合理范圍內。