10軸機械手

『壹』 我想問一下一個安川的六軸機械手大概多少錢，如果單買控制系統和驅動和電機多少錢呢，還有就是愛普生的一

安川六軸機械手，你要看行程、負載啊，型號不確定怎麼知道價格，反正怎麼也得20萬以上，單買電機和控制和驅動估計不會這么賣給你的，愛普生的機械手就相對便宜很多了。10幾萬吧

『貳』 三軸機械手使用

你是想知道三軸機械手的使用范圍還是使用操作呢?如果是需要三軸機械手，不知道適不適合用在自己的生產線上，建議找工業機器人廠家，像博立斯、康道都有數控車床機械手、上下料機械手、多軸機械手、關節機器人、沖壓沖床機械手等，結合自己的生產線定製比較好。、

• 三軸機械手的工作原理：

機械手：mechanical hand，也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，廣泛應用於機械製造冶金部門。
機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作、改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。

• 三軸機械手控制器各功能鍵

3.1 緊急停止按鍵：按此鍵切斷電源，立即停止全部的動作，接觸緊急停止，將開關按照標識方向旋轉解鎖後，電源開關，電源開關OFF後再次設定為ON;

3.2 動作可能鍵：手動操作時，邊按此鍵及各手動操作鍵，進行機械手動作。如果過分按動作可能鍵，將不能進行手動操作。

3.3 電源：將電源設定為ON/OFF的狀態。

3.4 停止：自動運轉中，連續步進進給操作中，按此鍵，機械手停止。

3.5切換運轉：表示運轉模式畫面。

3.6復位：報警燈顯示時，清除報警；另外從各畫面返回到運轉模式畫面。

3.7 菜單：想要顯示菜單畫面時，按此鍵。

3.8 幫助：表示各設定畫面或操作畫面中的幫助。

3.9取出側 落下側：按取出側，走行軸往產品成型側行走；按落下側，走形軸往遠離產品成型側行走。

3.10 Z+:使機械手向下行走， Z-:使機械手向下行走;Y+:使機械手沿著動模方向運動，Z-:使機械手沿著定模方向運動。

3.11 姿態 復歸/動作：使夾具板姿勢動作，復歸。

3.12 回轉 復歸/動作：使夾具板回轉動作，復歸。

3.13 夾具 開/閉：使夾具開，閉。

3.14 步進 進/退：和自動運轉相同順序，執行1個步進的前進，返回動作。 四、操作步驟 4.1開機

4.1.1控制開關轉向「ON」。

4.1.2不使用機械手而用半自動生產時，控制開關轉向「ON」,或由技術人員將離線信號短接。

4.1.3將注塑機的機械手功能打開：托模—功能—機械手選擇使用。

4．2 檢查並確認氣壓

4.2.1檢查氣源、氣壓是否達到5kg/cm2以上。

4.2.2檢查各功能鍵顯示燈是否正常。

4.3選擇夾具

4.3.1根據製品側有無水口選擇夾具或吸盤。

4.3.2根據製品形狀、大小、重量等選擇吸盤規格、數量。

4．4裝夾具、吸盤

4.4.1換裝夾具

4.4.2副臂側夾具不使用時，關閉副臂使用開關。

4.5 確定開模位置

4.5.1調整開模位置，為節省時間，調至最小開模為宜。

4.5.2調整頂針頂出長度，頂針不宜頂得過長，能順暢頂出脫落即可。

4.6製品頂出，但不讓製品脫落。

4.7設定取出待機位置

4.7.1 在軸設定選項里，找到取出待機位置。

4.7.2讓機械手座架緩慢下降，選擇合適的待機位置，並記憶該位置

4.8 設定取出夾具位置。

4.8.1 將夾具或吸盤貼住產品，調整吸盤或夾具螺絲確定左右位置，以能適應產品形狀為佳（即調好吸盤吸住產品的位置），並記憶該位置。

4．9設定滑移位置

根據製品的結構，設定滑移位置，以便機械手安全的將產品取出，並記憶該位置。

4.10 設定取出上升位置

機械手將產品從模具中拉出後，調整機械手製品前後位置，以便機械手安全的上升，並記憶該位置；

4．11設定產品裝箱1位置

根據工藝要求將機械手取出的產品放置在要求位置，並記憶該位置。 4．12設定產品裝箱2位置

4.12.1打開模式功能，將裝箱位置2選擇。

4.12.2按工藝要求將機械手取出的產品放置在要求位置，並記憶該位置。 4.13 步進測試確認

4.13.1使用步進測試檢驗每個動作行程是否OK，需由工藝人員、技術 人員確認。 4.14 時間調整

4.14.1設置每個銜接動作切換速度及時間。 4.14.2完全開模時，機械手快速下降。

4.14.3頂出時機械手快速前進並吸住或夾住產品。 4.14.4機械手快速後退，頂針退回。

『叄』 PLC控制機械手與專用多軸控制器有什麼優缺點

第一：簡單的架構便宜穩定，而且應用人員的技術門檻低！這個最重要了，所以現在很多設備都用簡單的PLC實現；
第二：控制器很多都是PC-Based架構，這個方式可以做比較復雜的運動軌跡，如多軸直線，多軸圓弧查補。軟體編寫也比較靈活，現在大多數CNC設備均採用這種架構；
第三：高端的PLC運動控制系統，比如西門子、AB等，他們都很完善的運動控制系統，如造紙行業等等，對同動或主軸跟隨要求很嚴格的地方。

PLC控制要比單片機簡單；且實現的功能更加全面穩定。

PLC是個成品設備，裡面的核心晶元其實也是個單片機，只不過這個晶元是專門針對工業控制領域的，晶元內部資源配置偏重於控制，抗干擾能力要比單片機要強，一般品牌的PLC都是用專門的晶元，也有一些雜牌PLC是用你所說的單片機製作出來的。

單片機，全稱單片微型計算機（英語：Single-Chip Microcomputer），又稱微控制器（Microcontroller），是把中央處理器、存儲器、定時/計數器（Timer/Counter）、各種輸入輸出介面等都集成在一塊集成電路晶元上的微型計算機。與應用在個人電腦中的通用型微處理器相比，它更強調自供應（不用外接硬體）和節約成本。它的最大優點是體積小，可放在儀表內部，但存儲量小，輸入輸出介面簡單，功能較低。由於其發展非常迅速，舊的單片機的定義已不能滿足，所以在很多應用場合被稱為范圍更廣的微控制器；由於單晶元微電腦常用於當控制器故又名single chip microcontroller，但是目前在中國大陸仍多沿用「單片機」的稱呼。

『肆』 國內工業機械手品牌前十名是那些

智立CHILLI，這個品牌在這幾年成長很快，公司名字是：卉喆自動化系統（上海）有限公司，專業桁架機械手，非標自動化的研發、製造

『伍』 機械手控制器我只用三軸在哪裡切換

你是想知道三軸機械手的使用范圍

還是使用操作呢?如果是需要三軸機械手，不知道適不適合用在自己的生產線上，數控車床機械手、

上下料機械手、多軸機械手、關節機器人、沖壓沖床機械手等，結合自己的生產線定製比較好。、

三軸機械手的工作原理：

機械手：mechanical hand，也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定

程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，廣泛應用於機械製造

冶金部門。機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持

物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉

動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作、改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自

由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也

越復雜。
三軸機械手控制器各功能鍵
3.1 緊急停止按鍵：按此鍵切斷

電源，立即停止全部的動作，接觸緊急停止，將開關按照標識方向旋轉解鎖後，電源開關，電源開關OFF後再次設定為ON;
3.2 動作可

能鍵：手動操作時，邊按此鍵及各手動操作鍵，進行機械手動作。如果過分按動作可能鍵，將不能進行手動操作。

3.3 電源：將電源設定為ON/OFF的狀態。
3.4 停止：自動運轉中，連續步進進給操作中，按此鍵，機械手停止。
3.5切換運轉

：表示運轉模式畫面。
3.6復位：報警燈顯示時，清除報警；另外從各畫面返回到運轉模式畫面。
3.7 菜單：想

要顯示菜單畫面時，按此鍵。
3.8 幫助：表示各設定畫面或操作畫面中的幫助。
3.9取出側 落下側：按取出側，

走行軸往產品成型側行走；按落下側，走形軸往遠離產品成型側行走。
3.10 Z+:使機械手向下行走， Z-:使機械手向下行走; Y+:使機械手沿著動模方向運動

，Z-:使機械手沿著定模方向運動。
3.11 姿態 復歸/動作：使夾具板姿勢動作，復歸。
3.12 回轉 復歸/動作：使夾

具板回轉動作，復歸。
3.13 夾具 開/閉：使夾具開，閉。
3.14 步進 進/退：和自動運轉相同順序，執行1個步進的前進，返

回動作。 四、操作步驟 4.1開機
4.1.1控制開關轉向「ON」。
4.1.2不使用機械手而用半自動生產時，控制開關

轉向「ON」,或由技術人員將離線信號短接。
4.1.3將注塑機的機械手功能打開：托模—功能—機械手選擇使用。
4．2 檢查並

確認氣壓
4.2.1檢查氣源、氣壓是否達到5kg/cm2以上。
4.2.2檢查各功能鍵顯示燈是否正常。
4.3選擇夾具

4.3.1根據製品側有無水口選擇夾具或吸盤。
4.3.2根據製品形狀、大小、重量等選擇吸盤規格、數量。

4．4裝夾具、吸盤
4.4.1換裝夾具
4.4.2副臂側夾具不使用時，關閉副臂使用開關。
4.5 確定開模位置

4.5.1調整開模位置，為節省時間，調至最小開模為宜。
4.5.2調整頂針頂出長度，頂針不宜頂得過長，能順暢頂出脫落即可。

4.6製品頂出 ，但不讓製品脫落。
4.7設定取出待機位置
4.7.1 在軸設定選項里，找到取出待機位置。
4.7.2讓機械手座架緩慢下降，選擇合適的待機位置，並記憶該位置

4.8 設定取出夾具位置。
4.8.1 將夾具或吸盤貼住產品，調整吸盤或夾具螺絲確定左右位置，以能適應產品形狀為佳（即調好吸盤吸住產品的位置）

，並記憶該位置。
4．9設定滑移位置
根據製品的結構，設定滑移位置，以便機械手安全的將產品取出，並記憶該位置。
4.10 設定取出

上升位置
機械手將產品從模具中拉出後，調整機械手製品前後位置，以便機械手安全的上升，並記憶該位置

『陸』 注塑機的機械手使用方法

橫走式伺服機械手臂可以沿XYZ（即前後、左右、上下）方向移動。手臂的末端可以內安裝取出治具容，取出治具上面可以根據產品不同安裝取出產品用的吸盤或抱具，或夾取料頭用的氣動夾嘴。當模具開模後，機械手臂下降到模具內合適的位置吸住產品、夾住料頭，並將產品和料頭從模具上取出來，然後機械手臂上升到模具上面，再移動到注塑機後面（有時移動到前面），夾嘴在料頭箱上方開放，讓料頭落下到料頭箱內。產品隨機械手繼續移動到合適位置後手臂下降，手臂反轉90度，將產品放在傳送帶或整列機上。然後機械手臂回到模具上方等待取出下一模產品。大概就是這么一個過程。因此需要根據產品要求先設定好機械手動作模式，並設定好機械手每一步動作需要到達的位置和速度，以及等待時間等。試運行沒有問題後才可以全自動運轉。

『柒』 伯朗特橫走式機械手故障編號72Z軸伺服驅動器報警的解決方法

常見硬體故障的檢查方法
對於電腦的軟故障，可以通過對故障現象進行分析，採取重裝系統更換軟體、修改軟體程序或清除電腦病毒等方法來解決。而對於硬故障，則需要按檢查原則一步一步地進行檢查及排除，以下介紹十種硬故障的檢查判斷方法：
1.拔插法
「拔插法」是將插件「拔出」或「插入」來尋找故障的方法。例如，機器出現「死鎖」現象，採用這種方法一塊一塊地拔出插件板，若機器恢復正常，說明故障出在該板上。
2.替換法
「替換法」是採用已確定是最好的器件來替換被懷疑有問題的器件，逐步縮小查找范圍。
3.比較法
「比較法」是用正確的特徵（波形或電壓）與有故障機器的特徵（波形或電壓）進行比較，看哪一個組件的波形或電壓不符，根據邏輯電路圖逐極測量，使信號由追求源的方向逐點檢測，分析後確定故障位置。
4.測量法
「測量法」也稱「靜態測量法」，就是設法把計算機暫停在某一特定狀態，根據邏輯圖，用萬用表測量所需各點電平、分析判斷故障的有效方法。
5.升溫法
「升溫法」就是人為地把環境溫度升高，加速一些高溫參數較差的元器件「死亡」來尋找故障的方法。
6.敲擊法
機器運行時好時壞，可能是元件可組件的管腳虛焊或接觸不良或金屬通孔電阻增大等原因造成的。對這種情況，可用敲擊法進行檢查，用橡皮榔頭輕輕敲擊電路板，然後再檢查就容易多了。
7.分割法
分割法就是故障「分割」開，逐步縮小件板，縮小到某條線上，再到某個點的方法。
8.直接觀察法
真接觀察法就是利用人的感官，直接觀察火花、異常的聲響、過熱、燒焦等現象，確定電源短路、過流、過壓以及插件松動、元件銹蝕損壞等明顯故障。
9.隔離壓縮法
即根據故障的現象和硬體部件，採取暫時斷開有關部位的一些信息或簡化原始數據來減少查找范圍。
10.程序測試法
即利用開機自檢程序、高級專用診斷程序來幫助查尋故障原因，診斷程序以菜單形式提供多項測硬驅、軟碟機、CD—ROM、列印機等檢測，若硬體出現故障則顯示錯誤、出響聲從而獲得故障點及其原因。

『捌』 機械手十大品牌排名

TOP1：KUKA
庫卡機器人有限復公司是德制國庫卡公司設在中國的全資子公司，成立於2000年，是世界上頂級工業機械手製造商之一。公司工業機械手年產量超過1萬台，至今已在全球安裝了15萬台工業機械手。庫卡可以提供負載量從3千克至1000千克的標准工業6軸機器人以及一些特殊應用機器人，機械臂工作半徑從635毫米到3900毫米，全部由一個基於工業PC平台的控制器控制，操作系統採用Windows
XP系統。
庫卡機器人廣泛應用在儀器儀表、汽車、航天、消費產品、物流、食品、制葯、醫學、鑄造、塑料等工業。主要應用於材料處理、機床裝料、裝配、包裝、堆垛、焊接、表面修整等領域。
TOP2JONCHN中川自動化有限公司是一家國內新型的工業機械手製造廠商，公司TOP4：精銳APEX
TOP5：川崎機器人(天津)有限公司
TOP6：川一精密機械有限公司
TOP7：哈立機械手有限公司
TOP8：柯馬(上海)工程有限公司
TOP9：星塔STAR
1TOP10：富井
富井機械手也稱富井注塑機機械手，是香港富井機器人有限公司旗下品牌。

『玖』 國產六軸機械手10萬左右有沒有市場

這個要好好考察一下市場，最好有具體的目標；雖然是機器人但市場只會走強。
個人感覺，專機10萬左右不貴。

『拾』 如何選擇機械手

買機械手，千萬別被業務員忽悠！

注塑行業作為一個勞動密集型的行業。在近幾年，隨著我國的人工工資水平較快增長，而機械手價格越來越有性價比。機械手的投資成本基本上可實現一年左右收回投資，機械手正在更多的工廠得到普及。
如何選擇合適的機械手呢？從事注塑行業多年的客戶，大多有能力判斷並選擇合適的機械手配合注塑機。但是在某些狀況下，客戶可能需要廠商的協助才能決定採用哪一個規格的機械手，甚至客戶可能只有某種構想，然後詢問廠商否能實現自動化生產，或是哪一種機械手號型比較適合。

此外，某些特殊產品可能需要搭配特殊裝置如模內動作、模外工裝、自動化流水線等，才能更有效率地生產。

由此可見，如何決定合適的機械手方案，是一個極為重要的問題。只要的簡單了解以下幾點，就能讓你對采購時有個初步判斷。以下資訊提供給讀者參考。
首先，了解什麼是：X、Y和Z軸。
X軸一般定義為引撥行程。通常與產品厚度有關。
Y軸一般定義為垂直上下行程，是安裝在注塑機上，下降到取產品高度所決定的。
Z軸一般定義為橫向來回移動軸，橫向行程的大小是注塑機側邊將部件放下。

珠海可為KWHIII-900P三軸高速系列機械手示意圖

通常影響機械手選擇的重要因素包括注塑機型號大小、模具結構，產品大小或形狀、產品重量等，因此，在進行選擇前必須先收集或了解下列資訊：

序號

機械手參數

涉及參數

備注

1

上下行程（Y）

模板中心高度，產品外尺寸等

拿得到

2

引撥行程(x)

模具大小、結構，產品大小等

取得出

3

橫走行程（Z）

安全門高度、模板中心到傳送帶距離等

放得下

4

提重

產品重量

夠力拿

5

空循環周期

注塑生產周期

拿得快

6

模內佔用時間

用機械手和不用機械手對生產周期的影響

不費時

7

雙臂或單臂

模具是三板選雙臂PR，兩板選單臂P

8

單截式或雙截

車間或天車高度

9

選幾軸機械手

模具內的產品取出是否要做模內動作

在獲得以上資訊後，即可按照下列步驟來選擇合適的射出機：

1、選對型才能拿得到: 由注塑機型號大小所決定。
由於注塑機有非常多的種類，因此一開始要先正確判斷該注塑機配多大的機械手。下表是注塑機型號與機械手型號匹配表。

注塑機型號

機械手型號

備注

60T~180T

650斜臂機

機械手後面的數字通常表示Y軸的下降距離。例如：

KWIII-800PR

KW：表示為廠家名(珠海可為)。

III：表示為三軸式結構。

800：表示為下降高度為800mm。

P：表示為主臂。

R：表示為付臂。

KWIII-800PR型號解讀：是珠海可為公司的三軸機械手，有主臂和付臂，下降高度為800mm。適合用於200T~350T的注塑機使用。

註：不同廠商的注塑機型號外觀尺寸有所不同，本表只作參考，不作標准。

150T~250T

750斜臂機

60T~150T

600#單截

60T~160T

600#雙截

160T~180T

700#單截

160T~200T

700#雙截

200T~350T

800#雙截

320T~450T

900#雙截

350T~480T

1000#雙截

480T~580T

1100#雙截

580T~680T

1200#雙截

680T~820T

1300#雙截

800T~1000T

1500#雙截

1000T

1600P牛頭式

1500T

1800P牛頭式

1800T

2000P牛頭式

2500T

2500P牛頭式

2、取得出：由模具及產品形態尺寸判定的。
機械手取出方式一般有：
「吸」「夾」
「抱」「組合型」等等。
注意：並不是每種模具結構都能用機械手取出。
能否取得出要模具的脫模情況而定，同時要考慮產品的大小能否從哥林柱間距中取出。

3、放得下：由安全門高度及成品大小判定是否足以讓成品取出。
各注塑機品牌的安全門高度是不一樣的，就要求機械手的加高座要與注塑機配套。否則，會出現產品拿不出的情況。
產品尺寸過大，無法直接橫出時，是否有空間讓產品翻轉橫出要作考慮。

4、夠力拿：由產品的重量也是決定機械手的型號的因素。
機械手的最大荷重是指包括夾具、抱具、吸盤架等特殊冶具和產品重量在一起的總重量。機械手的選型時，要特別注意產品冶具的重量不以超過機器參數規定的80%，否則，機械手比較容易損壞，影響機器的使用壽命。

5、拿得快: 選伺服電機比氣缸動作要快許多。
l 一軸機械手的X和Y軸動作是由氣缸完成，Z軸動由伺服電機完成。
l 兩軸機械手的X軸動作是同氣缸完成，Y\Z軸由伺服電機完成。
l 三軸機械手的X、Y、Z軸方向動作都由伺服電機完成。
相對氣缸結構，伺服電機在動作的速度、位置精度和耐用性方面要優勝許多。對生產速度、位置精度和耐用性有要求的最好採用伺服結構的機械手。

6、不費時：主要指模內佔用時間（取物時間）要短。
模內佔用時間：指不用機械手時全自動生產周期與用機械手後的全自動生產周期之差。
例如：
在快餐盒生產中，一般高速注塑機不用機械手全自動生產的周期在4.5秒左右。如果用了機械手之後周期變成5秒。那麼，該機械手的模內佔用時間為0.5秒。
5秒相對4.5秒時間上增加了10%，意味著產量減少10%，是相當可怕的事情。
這時候應選用模內時間佔用少的品牌機械手。
7、選雙臂或單臂：模具是三板選雙臂PR，兩板選單臂P。
8、選單截式或雙截：看天車或車間高度，要有空間裝機械手和取產品時不能接觸上方物體。
9、選幾軸機械手：
對生產速度、位置精度和耐用性有要求的，最好採用三軸伺服的機械手。
對注塑產品取出或放入要在模具內作動作的，可在機械手冶具部加伺服電機控制，可選用四軸或五軸機械手。
10、牛頭式全開放機械手：主要應用在1000T以上的注塑機中。特點是機械手上升空間不受限制，可取出較大型的產品。
11、模外工裝：有冷卻，剪水口，沖孔，定形，貼標，堆疊，自動上料，金屬鑲件等等不同的模外冶具可完成。

看完本文。希望對廣大機械手從業人員或客商有所幫