機械手坐標定位

㈠ 工業機器人按坐標形式分哪幾類 各有什麼特點

1、直角坐標型

（1）優點：這種操作器結構簡單，運動直觀性強，便於實現高精度。

（2）缺點：是占據空間位置較大，相應的工作范圍較小。

2、圓柱坐標型

（1）優點：同直角坐標型操作器相比，圓柱坐標型操作器除了保持運動直觀性強的優點外，還具有占據空間較小、結構緊湊、工作范圍大的特點。

（2）缺點：受升降機構的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

3、球坐標型

（1）優點：同圓柱坐標型操作器相比，這種操作器在占據同樣空間的情況下，其工作范圍擴大了，由於其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。

（2）缺點：運動直觀性差，結構較為復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。

4、關節型

（1）優點：關節型操作器具有人的手臂的某些特徵，與其他類型的操作器相比，它占據空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。因此，近年來受到普遍重視。

（2）缺點：運動直觀性更差，驅動控制比較復雜。

(1)機械手坐標定位擴展閱讀

工業機器人最顯著的特點有以下幾個：

1、可編程。生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造過程中能發揮很好的功用，是柔性製造系統中的一個重要組成部分。

2、擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的「生物感測器」，如皮膚型接觸感測器、力感測器、負載感測器、視覺感測器、聲覺感測器、語言功能等。感測器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

3、通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。

4、工業機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種感測器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智慧，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。

㈡ 生產線上機器人機械臂是怎麼實現精確定位的

最直接的方法是採用非接觸位移測量感測器，安裝到機械手上，測量距離被測物體的距離，從而專精屬確定位控制機械手動作。
非接觸位移測量感測器有以下特點「
◆量程最小2mm，最大1250mm
◆量程起始距離最小10mm，最大260mm
◆頻率響應：2K、5K、8K、9.4K；
◆解析度最高0.01%,線性度最高0.1%
◆支持多個感測器同步採集
◆支持特殊量程
◆特殊應用(如路面平整度，高溫被測體，管道內徑，石油鑽桿內外螺紋測量等)
◆針對串口，提供了運行應用的DLL開發庫，方便用戶開發應用軟體
◆非接觸位移精密測量。

㈢ 我想知道像這種機械手坐標是以什麼為參照物位置擺放不同，坐標怎麼設置

基本上是只要是它可以夠到的范圍都可以隨意擺放，它有好幾個坐標系可以設置，可以自定義，工件坐標系

㈣ 機械手裝配怎樣定坐標系啊

你可以看《工業機器人》。韓建海第二版。裡面對齊次坐標及其變換。還有D-H坐標系介紹的非常詳細，全是機械臂

㈤ 圓柱坐標型機器人機械手臂是如何確定坐標的

一般是定義在笛來卡爾直角源坐標系下的。

要想系統的定義及其手臂，你要定義全局坐標系和本地坐標系。

以一個三個電機驅動的機器手臂為例。

你需要定義5個坐標系，分別為全局坐標系，三個電機所在關節的坐標系，機器手臂末端的坐標系。

首先將全局坐標系定義在機器手臂和底座的接觸面上，然後再第一個電機處設置第一個本地坐標系（或者叫做關節坐標系），通常z軸定義為電機的旋轉軸，x軸定義為從當前關節到下一關節的機械臂的方向，Y軸可根據右手坐標系的原則確定。

接著，你就可以一個一個的定義下面的關節了。

在機器手臂的末端，你還學要額外定義一個坐標以便使機器人的全部尺寸參數得到定義（這要參考「前向運動學」）

當然所有的坐標系都應該定義在圓柱形的中心軸上，並把原點放在電機的重心上。

至於機器手臂的前向運動學，你需要自己看書了。

有本書叫 機器人學導論，國外翻譯的，作者叫做Craig

introction to robotoics

看看這本書吧，講的就是機器人的運動學和動力學模型

㈥ 如何將DVT智能相機的坐標轉換成機械手的坐標

用機器視覺為機械手准確定位物體，是現今眾多機器人走向柔性，適應性的橋梁。但是，機器視覺只能給出物體在相機攝像范圍內的位置。因此，怎樣讓機器人通過此位置來確定物體在機械手的坐標？在機器視覺和機器人的有效結合中， DVT 一直走在前列。例如 KUKA 的最新的視覺機器人，他們結合了ＤＶＴ的 Framework 軟體而開發了 KUKA 機器人獨有的 KUKA 視覺，真正地使機器人有了視覺能力。 DVT 機器視覺長期和機器人公司合作，可謂是機器人最具友好性的機器視覺系統。 那麼，要讓機器人通過機器視覺的信息來做出動作，就需要作一些坐標的轉換。典型的坐標轉換，用戶必須確定相機坐標的原點。這就需要用戶作一些腳本來確定原點在相機坐標中的位置。這個原點又必須在機器人的坐標中確定位置，這個偏差必須測量。而且，相機坐標的刻度和實際刻度的比例也必須由用戶來測量，和機器人的坐標刻度保持一致。因此，坐標的轉換變得很不理想。 現在，理想的辦法是：機器人在成像范圍內放置一個相機可以辨識的物體，然後機器視覺可以自動地建立校準刻度系統。 DVT 的新辦法就是： 用一個有固定刻度的柵格圖，配合使用 Intellect 軟體中的「校準」工具就可以建立坐標轉換。 DVT 提供了一個標準的柵格。其刻度是 20mm ， DVT 能夠直接識別出原點位置，刻度，建立坐標。 所以， DVT 與機械人實現坐標轉換變得非常簡單。 開始… 用 DVT 智能相機對柵格板取圖。 相機原點… 在用戶軟體 Intellect 中點擊「校準」，相機原點就是柵格的中心交叉點。 相機原點在機械手坐標的位置… 直接測量柵格板中心交叉點的位置。 DVT 提供的標准柵格板，刻度非常精確，因此建立的坐標將是很可靠的。在建立坐標的時候，鏡頭的畸變和相機的斜裝都會對坐標的刻度產生影響。考慮到此現象，軟體中的「校準」功能被設計成可以校準圖像中出現的畸變和遠景。這是因為柵格各點之間的距離都是 20mm , 軟體會計算出圖像各部位柵格距離的像素比例。您所要作的真的很簡單。 客戶也可以選擇一個客戶自己的校準圖板。 DVT 雖不能直接讀出進行校準，但只要各點之間的距離一致，可以在軟體中設置你的原點坐標。

㈦ 機械手的四軸六軸指的是什麼，一個點需要幾個坐標定義

四軸機械手和六軸關節式機械手。其中，四軸機械手是特別為高速取放回作業而設計的，而六軸答機械手則提供了更高的生產運動靈活性。

四軸機械手
小型裝配機械手中，「四軸機械手」是指「選擇性裝配關節機器臂」，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。
機械手的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由一個稱為羽毛（quill）的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。
這種獨特的設計使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機械手擅長高速取放和其他材料處理任務。

六軸機械手
六軸機械手比四軸機械手多兩個關節，因此有更多的「行動自由度」。
六軸機械手的第一個關節能像四軸機械手一樣在水平面自由旋轉，後兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機械手有一個「手臂」，兩個「腕」關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。
六軸機械手更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。