A. PLC控制機械手有什麼好處
伴隨著機電一體化在各個領域的應用，機械設備的自動控製成分顯得越來越重要，由於工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至於危機生命。因此機械手就在這樣誕生了,機械手是工業機器人系統中傳統的任務執行機構，是機器人的關鍵部件之一。其中的工業機械手是近代自動控制領域中出現的一項新技術，它的發展是由於其積極作用正日益為人們所認識：它能部分地代替人工操作；能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；能製作必要的機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。本設計採用三菱Q系列PLC作為控制機對工業機械手進行控制及監控。
關鍵詞：可編程式控制制器PLC; 機械手; 伺服馬達
目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
1 緒論 1
1.1 研究意義現狀分析及其意義 1
1.2 機械手的發展趨勢及其優點 2
1.3 基於PLC控制機械手設計要求 2
2 PLC的結構、工作原理及系統設計 4
2.1 PLC的結構 4
2.2 PLC的主要組成部分 5
2.3 PLC的工作原理 6
2.4循環掃描技術 6
2.5 PLC的編程工具 7
2.6 PLC控制系統的構成、設計原則及步驟 8
2.7 PLC控制系統發展趨勢 9
3 機械手的結構及工作原理 11
3.1 機械手的發展趨勢及其特點 11
3.2 ROBOT的組成 12
3.3 ROBOT的基本操作 13
3.3.1 ROBOT基本操作 13
3.3.2 程式教導 14
3.3.3 程式的編輯 15
3.3.4 ROBOT基本操作補充 18
4 硬體電路設計 19
4.1 主要硬體 19
4.1.1 ROBOT 19
4.1.2 PLC 19
4.2 輔助硬體 26
4.2.1 濾波器 26
4.2.2 保險絲 27
4.3 電路設計 27
5 程序設計 29
5.1 PLC程序設計 29
5.2 ROBOT程序 34
6 結論 37
致謝 38
參考文獻 40
1緒 論
可編程序控制器(PLC)已在工業生產過程的自動控制中得到了廣泛的應用。它是以微處理器為核心,綜合計算機技術、自動控制技術和通信技術發展起來的一種通用的自動控制裝置,它具有結構簡單、易於編程、性能優越、可靠性高、靈活通用和使用方便等一系列優點;氣動技術也是實現工業自動化的重要手段,並且已廣泛地應用於各工業部門,在機械產品自動化、工業自動化及企業技術改造方面佔有重要的地位。氣壓傳動的介質來自於空氣,環境污染小,工程容易實現。機械手在工業自動化生產中得到了很好的利用,它可減少人的重復操作,並且它還可以完成人無法完成的操作,從而大大地提高工業生產效率。
B. 機械手工作原理是什麼怎樣控制機械手的運動的
機械手是一種機械手臂，通常是可編程的，與人的手臂有相似的功能；手臂可以是機構的總和，也可以是更復雜的機器人的一部分。這種機械手的連接通過關節連接，允許旋轉運動（例如在關節式機器人中）或平移（線性）位移。關節式機器人的工作原理其實非常類似於人類手臂的運動特性，人手是通過關節與骨骼以及肌肉的組合運動，才實現了聽從大腦指揮並有條件反射等行為；而關節式機器人就是根據人類的這種特性，再通過人類智慧的「結晶」才成功研製的。
線性機械手或者桁架機械手的工作原理
機械手工作原理圖解：
機械手臂是模仿人類手臂動作的機器，它也可以懸掛在桁架上，這種機械手稱為桁架機械手。它由多個梁和機械手總成組成，機械手臂的一端懸掛於橫向模組上，另一端則有手腕和手指，手腕可以多自由度旋轉，手指可以裝夾物體，它們都可以被人類直接或遠距離控制。然而，桁架機械手只是各種不同機械手臂中的一種。
機械手是伺服電機驅動的三軸桁架機械手，簡單解釋一下三軸的意思，其實可以簡單理解為這台機械手是由三個伺服電機組成的。圖中可以明顯看到的有兩台伺服電機，還有一台伺服電機是控制前後移動的機械手臂部分，在整台機械手的後方，所以圖中未能看到。
然後我們來解釋一下其餘兩台伺服電機的作用。橫向臂上面的這台伺服電機是控制橫向臂上的縱向和橫向機械手臂的整體橫向移動，可以在橫向臂上任何位置精準定位。縱向臂上的伺服電機自然是控制縱向臂的上下移動動作，同時也是抓取物料的關鍵機械手臂和需要做到最精準的伺服電機的組合。
機械手臂可以像鑷子一樣簡單，也可以像假肢一樣復雜。換句話說，如果一個機構能抓住一個物體，抓住一個物體，像手臂一樣傳遞物體，那麼它可以被歸類為機械手。最近的進展已經帶來了未來醫學領域的改進，包括假肢和機械手臂。當機械工程師建造復雜的機械手臂時，目標是讓手臂完成普通人類無法完成的任務。
C. 注塑機機械手如何編程
確認電源及空壓源等動力源都妥善接好,檢查機械手空氣調壓閥壓力至.4mpa-0.6mpa。
打開機械手電筒源，進行機械手原點復歸動作。
設定機械手的各動作模式，（按照具體產品所需選擇）。
根據機械手夾具上的標貼參數，輸入機械手待機位置和夾取位置。
根據標貼上參數設定注塑機開模行程。
檢驗夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，金具是否有卡死等不良現象。
夾具安裝OK後，觀察夾具所有金具是否在同一個垂直面上，若不在，則調整連接快上的阻擋螺釘使夾具處於同一垂直面上。
半自動微調夾取位置，調整OK後，保存參數。
然後依次設定機械手的姿勢位置，途中開放位置，產品開放位置等。
進入機械手定時器模塊，對各個動作時間進行初步設置。並初步設定注塑機頂針頂出延時（2s）與後退延時（5s）。
進行注塑機及機械手的全自動運行操作。
首次全自動狀態下，因為了使機械手與注塑機之間能有最好的配合，請仔細觀察全自動狀態下兩個設備的運行情況，然後微調機械手的各項時間與注塑機的各項時間（頂針頂出延時、頂針後退延時、中間循環時間等），以便機械手做到最迅速穩定的動作反應。
調整完畢，進行全自動生產。觀察20模或半小時以上且無故障報警後方可離開。
D. 倍適特機械手，怎麼用編程嗎
手臂是機械手的首要，它是支撐手爪、工件使它們運動的組織。本規劃版手臂由橫軸和豎軸組成、權可完結彈性、升降的運動。手臂選用電動機股動絲杠、螺母來完成彈性和升降運動。由可編程操控器宣布信號操控步進電機工作，一起在兩軸的兩頭分別加限位開
E. 想買個可編程的智能機器人，有沒有人能幫我按功能簡單分類下啊
我按自己的理解，把常見的幾款可編程智能玩具分為三類，希望可以幫到你。
偏教育：能力風暴，比較側重編程教育的智能玩具，價格價格1000到3600
優必選，比較側重少兒編程教育的智能玩具，價格700到2000
索尼KOOV，比較側重少兒編程教育的智能玩具，價格1000到4000
偏實用：makeblock，他們有個機械手產品具有實用功能也可編程，價格2000到3000
偏綜合：樂高，有兩個可編程的系列產品，有很多粉絲，有教育性質也有把玩的意義，所以放到偏綜合。價格1000到4000
百變小強，可編程教育，可隨時把玩，外接模塊，也能實現很多功能。價格300左右。
表格簡單，碼字不易，望採納
F. 關於機械手和助力機械手，工業機械手
機械手抄是一種具有人類手相似功能的裝置，用於移動各種材料、零件、工具或專用裝置，通過可編程序動作來執行種種任務，具有編程能力的多功能機械手。
助力機械手和工業機械手都是機械手的細分。主要區別是機械手內涵比助力機械手和工業機械手都寬。助力機械手是以幫助人提高手部力量的機械手，比如搬運重物的助力機械手，集裝箱吊運機械手、醫療用機械手。而工業機械手是工業生產中使用的機械手的總稱，比如汽車焊裝機械手，噴塗機械手等。
G. 誰知道機械手的發展歷史
機械手的發展歷史:
機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。它是機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用於自動生產線中，機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，並越來越廣泛地得到了應用。
機械手首先是從美國開始研製的。1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試製成一台數控示教再現型機械手。商名為Unimate（即萬能自動）。運動系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。同年，美國機械製造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降採用液壓驅動控制系統也是示教再現型。這兩種出現在六十年代初的機械手，是後來國外工業機械手發展的基礎。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯合研製一種Unimate-Vicarm型工業機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用於裝配作業，定位誤差小於±1毫米。聯邦德國KnKa公司還生產一種點焊機械手，採用關節式結構和程序控制。
目前，機械手大部分還屬於第一代，主要依靠人工進行控制；改進的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機械手正在加緊研製。它設有微型電子計算控制系統，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種感測器，把感覺到的信息反饋，使機械手具有感覺機能。第三代機械手則能獨立完成工作中過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系，並逐步發展成為柔性製造系統FMS和柔性製造單元FMC中的重要一環節。
H. 基於plc機械手自動操作控制系統設計
摘 要
在工業生產和其他領域內，由於工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至於危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用於可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用於柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料製成，以適應現場惡劣的環境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手是工業機器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業機器人。工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、感測器、人工智慧等多學科先進技術於一體的現代製造業重要的自動化裝備。廣泛採用工業機器人，不僅可以提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。
本設計所用機械部件有滾珠絲杠、滑軌、氣控機械抓手等。電氣方面有可編程式控制制器（PLC）、編程器、步進電機、步進電機驅動器、直流電機、光電感測器、開關電源、電磁閥、旋轉碼盤、操作台等部件。可編程式控制制器發出兩路脈沖到步進電機驅動器，分別驅動橫軸、豎軸的步進電機運轉；直流電機拖動底座和手爪的旋轉；接近開關、微動開關、旋轉碼盤將位置信號反饋給主機，由主機發出指令來實現對手臂的伸縮、上下、轉動位置的控制；主機發信號到氣動電磁閥，以控制手爪的張合來抓放物體。本設計可根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數，具有很大的靈活性和可操作性。
關鍵詞：可編程式控制制器；機械手；步進電機；步進驅動器；脈沖；感測器；直流電機Abstract
In the instrial proction and other fields, people often endangered by such factors as high temperature, corrode, poisonous gas and so forth at work, which have increased labor intensity and even jeopardized the life sometimes. The corresponding problems are solved since the robot arm comes out. The robot arms can catch, put and carry objects, and its movements are flexible and diversified. It applies to medium and small-scale automated proction in which proction varieties can be switched. And it is widely used on soft automatic line. The robot arms are generally made by withstand high temperatures, resist corrosion of materials to adapt to the harsh environment. So they reced the labor intensity of the workers significantly and raised work efficiency. The robot arm is an important component of instrial robots, and it can be called instrial robots on many occasions. Instrial robot is set machinery, electronics, control, computers, sensors, artificial intelligence and other advanced technologies in the integration of multidisciplinary important modern manufacturing equipment. Widely using instrial robots, not only can improve proct quality and proction, but also is of great significance for physical security protection, improvement of the environment for labor, recing labor intensity, improvement of labor proctivity, raw material consumption savings and lowering proction costs.
There are such mechanical components as ball footbridge, slides, an air control mechanical hand and so on in the design. A programmable controller, a programming device, stepping motors, stepping motors drives, direct current motors, sensor, switch power supply, an electromagnetism valve and control desk are used in electrical connection. The programmable controller output two lines pulses to stepping motors drives to drive the two stepping motors drives on beam and vertical axis; direct current motors drive the rotation of the base and the hand; sensors send signals of location to the mainframe, and the mainframe sends directive to control the extension and contraction, up and down, moves location; the mainframe send signals to control the opening and closing of the hand to carry objects. Related parameters can be changed according to request of the changes of the objects and movement flow at any time change the relevant parameters in the design, so it has great flexibility and operability.Key words: Programmable controller; Robot arm; Stepping motor; Stepping motors drive; Pulse; Sensor；Direct current motor