① 威猛機械手常見故障及處理
常見故障
1 機器人無法啟動 1、 各處的急停按鈕是否旋起。 2、檢查各個安全門開關是否正常。 3、控制箱上的方式開關為手動狀態，示教器上的急停開關按下。 4、檢查有無托盤。 5、機器人是否報警。 故障處置完成按啟動按鈕。 2 機器人運行過程中停止運行 1、 各處的急停按鈕是否按下。 2、 抓取位置光電是否正常。 3、 是否有人或物非法進入防護區，安全門報警。 4、 機器人是否有故障報警。 故障處置完成按自動啟動按鈕，可繼續碼垛。 3 某個待抓區有料但機器人不抓取 1、 檢查到位光電開關是否有效。 2、 檢查是否碼垛完成。 3、工作過程中觸動安全光門。安全門與停止按鈕串聯 處理完成後，重新按自動啟動按鈕。 4 托盤輸送機不下托盤 1、 檢查托盤機是否為自動狀態 2、 系統是否為啟動狀態 3、 托盤升降機構是否位於下位 4、 托盤庫下部光電及鏈條線部光電是否正常 5、 是否有缺料報警沒有復位(必須按下復位，在進行調到自動 狀態) 5 鏈條線托盤部輸送或不停 1、檢查鏈條線的光電是否正常（無料時綠燈亮，有料是黃綠
② 機械手報警請檢查待機點姿勢
手動來報警按鈕:手動報警按鈕是源火災報警系統中的一個設備類型，當人員發生火災時在火災探測器沒有探測到火災的時候人員手動按下手動報警按鈕，報告火災信號。正常情況下當手動報警按鈕報警時，火災發生的幾率比火災探測器要大的多，幾乎沒有誤報的可能。
③ 機械手常見故障和修理方法
1．先動口再動手
對於有故障的電氣設備，不應急於動手，應先詢問產生故障的前後經過及故障現象。對於生疏的設備，還應先熟悉電路原理和結構特點，遵守相應規則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關系，在沒有組裝圖的情況下，應一邊拆卸，一邊畫草圖，並記上標記。
2．先外後內
應先檢查設備有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然後再對機內進行檢查。拆前應排除周邊的故障因素，確定為機內故障後才能拆卸，否則，盲目拆卸，可能將設備越修越壞。
3．先機械後電氣
只有在確定機械零件無故障後，再進行電氣方面的檢查。檢查電路故障時，應利用檢測儀器尋找故障部位，確認無接觸不良故障後，再有針對性地查看線路與機械的運作關系，以免誤判。
4．先靜態後動態
在設備未通電時，判斷電氣設備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗，聽其聲、測參數、判斷故障，最後進行維修。如在電動機缺相時，若測量三相電壓值無法判別時，就應該聽其聲，單獨測每相對地電壓，方可判斷哪一相缺損。
5．先清潔後維修
對污染較重的電氣設備，先對其按鈕、接線點、接觸點進行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導電塵塊引起的，一經清潔故障往往會排除。
6．先電源後設備
電源部分的故障率在整個故障設備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。
7．先普遍後特殊
因裝配配件質量或其他設備故障而引起的故障，一般占常見故障的50％左右。電氣設備的特殊故障多為軟故障，要靠經驗和儀表來側量和維修。例如，有一個0.5kW的電動機由於帶不動負載，有人以為是負載故障。根據經驗，帶上加厚手套，順著電動機旋轉方向抓，結果抓住了，這就是電動機本身的問題。
8.先外圍後內部
先不要急於更換損壞的電氣部件，在確認外圍設備電路正常時，再考慮更換損壞的電氣部件。
9.先直流後交流
檢修時，必須先檢查直流迴路靜態工作點，再檢查交流迴路動態工作點。
10．先故障後調試
對於調試和故障並存的電氣設備，應先排除故障，再進行調試，調試必須在電氣線路正常的前提下進行。
二、檢查方法和操作實踐
1．直觀法
直觀法是根據電器故障的外部表現，通過看、聞、聽等手段，檢查、判斷故障的方法。
(1)檢查步驟
①調查情況：向操作者和故障在場人員詢問情況，包括故障外部表現、大致部位、發生故障時環境情況。如有無異常氣體、明火、熱源是否靠近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水，是否有人修理過，修理的內容等。
②初步檢查：根據調查的情況，看有關電器外部有無損壞，連線有無斷路、松動，絕緣有無燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無進水、油垢，開關位置是否正確等。
③試車：通過初步檢查，確認不會使故障進一步擴大和造成人身、設備事故後，可進一步試車檢查，試車中要注意有無嚴重跳火、異常氣味、異常聲音等現象，一經發現應立即停車，切斷電源。注意檢查電器的溫升及電器的動作程序是否符合電氣設備原理圖的要求，從而發現故障部位。
(2)檢查方法
①觀察火花：電器的觸點在閉合、分斷電路或導線線頭松動時會產生火花，因此可以根據火花的有無、大小等現象來檢查電器故障。例如，正常固緊的導線與螺釘間發現有火花時，說明線頭松動或接觸不良。電器的觸點在閉合、分斷電路時跳火說明電路通，不跳火說明電路不通。控制電動機的接觸器主觸點兩相有火花、一相無火花時，表明無火花的一相觸點接觸不良或這一相電路斷路；三相中兩相的火花比正常大，另一相比正常小，可初步判斷為電動機相間短路或接地；三相火花都比正常大，可能是電動機過載或機械部分卡住。在輔助電路中，接觸器線圈電路通電後，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路，還是接觸器機械部分卡住造成的。可按一下啟動按鈕，如按鈕常開觸點閉合位置斷開時有輕微的火花，說明電路通路，故障在接觸器的機械部分；如觸點間無火花，說明電路是斷路。
②動作程序：電器的動作程序應符合電氣說明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動作過早、過晚或不動作，說明該電路或電器有故障。
另外，還可以根據電器發出的聲音、溫度、壓力、氣味等分析判斷故障。運用直觀法，不但可以確定簡單的故障，還可以把較復雜的故障縮小到較小的范圍。
2.測量電壓法
測量電壓法是根據電器的供電方式，測量各點的電壓值與電流值並與正常值比較。
①分階測量法（圖1所示）：當電路中的行程開關SQ和中間繼電器的常開觸點KA閉合時，按啟動按鈕SB1，接觸器KMl不吸合，說明電路有故障。首先測量A, B兩點電壓，正常值為380V。然後按啟動按鈕不放，同時將黑色測試棒接到B點上，紅色測試棒接標號依次向前移動，分別測量標號2、11、9、7、5、3、1各點的電壓。
圖1
維修實踐中，根據故障的情況也可不必逐點測量，而多跨幾個標號測試點，如B與11、B與3等。
②分段測量法：觸點閉合時各電器之間的導線，通電時其電壓降接近於零。而用電器、各類電阻、線圈通電時，其電壓降等於或接近於外加電壓。根據這一特點，採用分段測量法檢查電路故障更為方便，如圖2所示，按下按鈕SBl時如接觸器KM1不吸合，按住按鈕SB1不放，先側A、B兩點的電壓，電壓在380V，而接觸器不吸合說明電路有斷路之處。
③點測法：電氣的輔助電路電壓為220V且零線接地的電路，可採用點測法來檢查電路故障〔如圖3所示）。
3.測電阻法
①分階測量法：確定電路中的行程開關SQ（圖4)、中間繼電器觸點KA閉合時，按啟動按鈕SBl，接觸器KM1不吸合，說明該電路有故障。檢查時先將電源斷開，測量A、B兩點電阻（注意，測量時要一直按下按鈕SB1)，如電阻為無窮大，說明電路斷路。
②分段測量法：先切斷電源，按下啟動按鈕SB1（圖5)，兩測試棒逐段或重點測試相鄰兩標號（除2-11兩點外）的電阻，如兩點間電阻很大，說明該觸點接觸不良或導線斷路。例如，當測得1-3兩點間電阻很大時，說明行程開關觸點接觸不良。
這兩種方法適用於開關、電器分布距離較大的電氣設備。
4．對比、置換元件、逐步開路（或接入）法
①對比法：把檢測數據與圖紙資料及平時記錄的正常參數相比較來判斷故障。對無資料又無平時記錄的電器，可與同型號的完好電器相比較。
電路中的電器元件屬於同樣控制性質或多個元件共同控制同一設備時，可以利用其他相似的或同一電源的元件動作情況來判斷故障。例如，非同步電動機正反轉控制電路，若正轉接觸器KM1不吸合，可操縱反轉，看接觸器KM2是否吸合，如吸合，則證明KM1電路本身有故障。
②置轉換元件法：某些電路的故障原因不易確定或檢查時間過長時，但是為了保證電氣設備的利用率，可置換同一相性能良好的元器件實驗，以證實故障是否由此電器引起。
運用置換元件法檢查時應注意，當把原電器拆下後，要認真檢查是否已經損壞，只有肯定是由於該電器本身因素造成損壞時，才能換上新電器，以免新換元件再次損壞。
③逐步開路（或接入）法：多支路並聯且控制較復雜的電路短路或接地時，一般有明顯的外部表現，如冒煙、有火花等。電動機內部或帶有護罩的電路短路、接地時，除熔斷器熔斷外，不易發現其他外部現象。這種情況可採用逐步開路（或接入）法檢查。
a、逐步開路法：遇到難以檢查的短路或接地故障，可重新更換熔體，把多支路並聯電路，一路一路逐步或重點地從電路中斷開，然後通電試驗，若熔斷器不再熔斷，故障就在剛剛斷開的這條電路上。然後再將這條支路分成幾段，逐段地接入電路。當接入某段電路時熔斷器又熔斷，故障就在這段電路及某電器元件上。這種方法簡單，但容易把損壞不嚴重的電器元件徹底燒毀。
b、逐步接入法：電路出現短路或接地故障時，換上新熔斷器逐步或重點地將各支路一條一條的接入電源，重新試驗。當接到某段時熔斷器又熔斷，故障就在剛剛接入的這條電路及其所包含的電器元件上。
5．強迫閉合法
在排除電器故障時，經過直觀檢查後沒有找到故障點而手下也沒有適當的儀表進行測量，可用一絕緣棒將有關繼電器、接觸器、電磁鐵等用外力強行按下，使其常開觸點閉合，然後觀察電器部分或機械部分出現的各種現象，如電動機從不轉到轉動，設備相應的部分從不動到正常運行等。
①檢查一條迴路的故障：在非同步電動機控制電路（圖3)中，若按下起動按鈕SB1，接觸器KM1不吸合，可用一細絕緣棒或絕緣良好的螺絲刀（注意手不能碰金屬部分），從接觸器滅弧罩的中間孔（小型接觸器用兩絕緣棒對准兩側的觸點支架）快速按下然後迅速松開，可能有如下情況出現：
a、電動機啟動，接觸器不再釋放，說明啟動按鈕SB1接觸不良。
b、強迫閉合時，電動機不轉但有嗡嗡的聲音，松開時看到三個觸點都有火花，且亮度均勻。其原因是電動機過載或輔助電路中的熱繼電器FR常閉觸點跳開。
C、強迫閉合時，電動機運轉正常，松開後電動機停轉，同時接觸器也隨之跳開，一般是輔助電路中的熔斷器FU熔斷或停止、啟動按鈕接觸不良。
d、強迫閉合時電動機不轉，有嗡嗡聲，松開時接觸器的主觸點只有兩觸點有火花。說明電動機主電路一相斷路。接觸器一主觸點接觸不良。
②檢查多支路自動控制電路的故障：在多支路自動控制降壓啟動電路（圖6)，啟動時，定子繞組上串聯電阻R，限制了啟動電流。在電動機上升到一定數值時，時間繼電器KT動作，常開觸點閉合，接通KM2電路，啟動電阻R自動短接，電動機正常運行。如果按下啟動按鈕SB1，接觸器不吸合，可將KM1強迫閉合，松開後看KM1是否保持在吸合位置，電動機在強迫閉合瞬間是否啟動。如果KM1隨絕緣棒松開而釋放，但電動機轉動了，則故障在停止按鈕SB2熱繼電器FR觸點或KM1本身。如電動機不轉，故障在主電路熔斷器、電源無電壓等。如KMI不再釋放，電動機正常運轉，故障在啟動按鈕SBl和KM1的自鎖觸點。
圖6
當按下啟動按鈕SB1，KM1吸合，時間繼電器KT不吸合。故障在時間繼電器線圈電路或其機械部分。如時間繼電器吸合，但KM2不吸合，可用小螺絲刀按壓KT上的微動開關觸桿，注意聽是否有開關動作的聲音，如有聲音且電動機正常運行，說明微動開關裝配不正確。
6.短接法
設備電路或電器的故障大致歸納為短路、過載、斷路、接地、接線錯誤、電器的電磁及機械部分故障等六類。諸類故障中出現較多的為斷路故障。它包括導線斷路、虛連、松動、觸點接觸不良、虛焊、假焊、熔斷器熔斷等。對這類故障除用電阻法、電壓法檢查外還有一種更為簡單可靠的方法，就是短接法。方法是用一根良好絕緣的導線，將所懷疑的斷路部位短路接起來，如短接到某處，電路工作恢復正常，說明該處斷路。
①局部短接法（圖7)：當確定電路中的行程開關SQ和中間繼電器常開觸點KA閉合時，按下啟動按鈕SB1，接觸器KM1不吸合，說明該電路有故障。檢查時，可首先測量A、B兩點電壓，若電壓正常，可將按鈕SB1按住不放，分別短接1-3、3-5、7-9、9-11和B-2。當短接到某點，接觸器吸合，說明故障就在這兩點之間。
②長短接法：長短接法是指一次短接兩個或多個觸點或線段，用來檢查故障的方法。這樣做既節約時間，又可彌補局部短接法的某些缺陷。例如，兩觸點SQ和KA同時接觸不良或導線斷路（圖8)，短接法檢查電路故障的結果可能出現錯誤的判斷。而用長短接法一次可將1-11短接，如短接後接觸器KM1吸合，說明1-11這段電路上一定有斷路的地方，然後再用局部短接的方法來檢查，就不會出現錯誤判斷的現象。
圖7 圖8
以上幾種檢查方法，要活學活用，遵守安全操作規章。
對於連續燒壞的元器件應查明原因後再行更換；電壓測量時應考慮到導線的壓降；不違反設備電器控制的原則，試車時手不得離開電源開關，並且保險應使用等量或略小於額定電流；測量時，注意測量儀器的擋位的選擇。
④ 注塑機機械手維修常見故障
注塑機機械手常見的故障有以下兩點。
故障一:使用機械手時注塑機不鎖模。
1：注塑機馬達沒開。
2：注塑機按鎖模時壓力表沒反應，沒輸出。
3：機械手信號沒給到位。
【處理方法】
1：開馬達，還鎖不了模按以下方法處理。
2：注塑機壓力表無壓力時，注塑機板的鎖模信號沒輸出。有壓力時，再確定注塑機單獨使用時鎖模正常時按以下方法處理。
3：開啟注塑機內部機械手功能，確定機械手能回原點待機，機械手信號線插到使用介面上，然後再確認機械手的手控器上的可鎖模信號，安全門信號，開模完信號，是否有輸出，{開關下安全門，按開模把模具開到底，再開關下安全門就可確認}，以上都修好後還不行，就是注塑機連接到機械手系統的鎖模信號線出了問題。
故障二:注塑機全自動不了，報警機械手失敗。
【處理方法】注塑機再循環時間不夠注塑機或機械手再循環信號沒輸出。
【故障三】機械手回不了原點。
【處理方法】確認待機狀態下的幾個電眼是否正常，手控器參數沒設定好
【故障四】手控器沒顯示。
【處理方法】內部IC接觸不良，手控器顯示屏線路接觸不良，顯示屏壞。
【故障五】手控器設定不了參數
【處理方法】確認設定的參數沒有超過極限參數(例橫出極限參數1300，置物參數就無法設定到1300以上)，手控器IC晶元老化，接觸不良也設定不了參數。
⑤ 金立源機械手常見故障
新力源機械手常見的一些故障，你可以在使用說明上，或者是在這樣的一個系統的調查里就可以找到了。
⑥ 機械手報警怎麼解決
我們休機械手的可以連細132....153....643....57
⑦ 機械手一直緊急報警什麼意思
天行的嗎，，我們休機械手的，連細132....153....643...57
⑧ 哈模機械手報警003是什麼異常
哈蒙機械手錶報警003是什麼醫生？這個機械報警的話，有可能是說他自己里邊兒缺油了，或者是說有一些別的小故障沒運行好。
⑨ 哈模機械手報警0X2C07是什麼原因
機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。
機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制晶元構成，通過對其編程實現所要功能。
執行機構
機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指准確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架[1] 。
驅動機構
機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。
1、液壓驅動式
液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。
2、氣壓驅動式
其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，並可採用多種靈活的控制方案。驅動電機一般採用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須採用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始採用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。
4、機械驅動式
機械驅動只用於動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。其他還有採用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。
控制系統
機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。
控制系統可根據動作的要求，設計採用數字順序控制。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的機械手，採用求教再現型控制系統。更復雜的機械手採用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統。控制系統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
希望我能幫助你解疑釋惑。