㈠ 哪些企業是工業機器人領域的著名企業
國外：
瑞典ABB
公司簡介：ABB致力於研發、生產機器人已有30多年的歷史並且擁有全球160000多套機器人的安裝經驗。作為工業機器人的先行者以及世界領先的機器人製造廠商，在瑞典、挪威和中國等地設有機器人研發、製造和銷售基地。
主營：變壓器組件、低壓產品、中壓產品、分析儀器、半導體、發電機出口斷路器、電力保護繼電器及自動化產品、電力電子、電動機和發電機等。
瑞士Staubli
公司簡介：史陶比爾集團是紡織機械、工業連接器和工業機器人三大領域機電一體化專業供應商。它的機械運動和技能和技術投入到機器人當中。
主營：史陶比爾(Staubli)紡織工業開口機械、史陶比爾(Staubli)工業快速連接器、史陶比爾(Staubli)工業機器人、工業接頭等。
德國KUKA
公司簡介：庫卡機器人於1995年建立，是世界領先的工業機器人製造商之一。庫卡機器人公司在全球擁有20多個子公司，大部分是銷售和服務中心，其中包括：美國，墨西哥，巴西，日本，韓國，台灣，印度和絕大多數歐洲國家。
主營：幾乎涵蓋所有規格和負載范圍的六軸機器人、卸碼垛機器人、凈室類型、耐高溫防塵機器人、焊接機器人、沖壓連線機器人、架裝式機器人、高精度機器人等。
德國CLOOS
公司簡介：德國CLOOS成立於1919年，是一個在焊接和機器人技術電弧跟蹤領域的世界領先者。該家族公司有500名員工，專注於製造業，CLOOS產品包括氣體保護焊機、焊槍以及用於特定用途的自動機械和成套的ROMAT機器人系統。
主營：氣體保護焊機、焊槍以及用於特定用途的自動機械和成套的ROMAT機器人系統。#p#副標題#e#
德國徠斯機器人
公司簡介：德國徠斯機器人是一家集機器人技術與系統自動化集成於一體的跨國技術公司，是機器人和系統集成的行業引領者。集團總部位於德國Obernburg，由4家德國公司和16家國際子公司組成，在歐洲、美洲及亞太地區的許多國家都有分支機構和合作夥伴。
主營：主要的自動化應用領域，提供全套機器人自動化生產系統（包括：焊接機器人、鑄造機器人、搬運機器人、激光機器人等）。試模壓力機、修邊壓力機、修邊模等產品。
應用領域：鑄造、焊接、切割、激光技術、注塑、搬運、玻璃塗膠、模具製造、噴塗、等眾多領域和行業。
意太利hanbs
公司簡介：HANBS機器人為義大利知名企業，專業研究開發智能機器人，多關節工業機器人，六軸機械手，工業控制系統。HANBS為客戶提供的優勢遠不限於機器人本身，同時為客戶整套柔性系統的簡便使用、生產效率的提高也投入了很多努力。
主營：並聯機器人、六關節機器人、拋光機器人、噴塗機器人、雙臂機器人、七軸機器人、數控機床，精工製造。
義大利COMAU
公司簡介：柯馬(COMAU)是一家隸屬於菲亞特集團的全球化企業，成立於1976年，總部位於義大利都靈。柯馬為眾多行業提供工業自動化系統和全面維護服務，從產品的研發到工業工藝自動化系統的實現。
主營：車身焊裝，動力總成，工程設計，機器人和維修服務。工廠安裝和搬遷、備件管理、設備維修和預防性管理、工廠公用設施管理以及整體服務外包。
英國AutoTechRobotics
公司簡介：英國AutoTechRobotics，1980年成立，目前已成為機器人和機器人製造系統領域的專家。AutotechRobotics的機器人能提供了廣泛的具有成本效益的自動化製造系統。這些系統是模塊化的，允許公司設計，集成和委員會的包裝定製以滿足個別客戶的需求。
主營：機器人和機器人製造系統。
發那科（FANUC）
公司簡介：發那科（FANUC）是日本一家專門研究數控系統的公司，成立於1956年。是世界上最大的專業數控系統生產廠家，占據了全球70%的市場份額。FANUC1959年首先推出了電液步進電機，在後來的若干年中逐步發展並完善了以硬體為主的開環數控系統。
主營：多功能6軸小型機器人、FANUC數控系統、機床數控裝置。
愛普生機器人
公司簡介：精工愛普生公司成立於1942年5月，總部位於日本長野縣諏訪市，是數碼映像領域的全球領先企業。愛普生機器人(機械手)源於1982年精工手錶的組裝線。
主營：G系列機器人、RS系列SCARA+機器人、SCARA、6軸和線性模塊、RC180控制器。
那智不二越
NACHI不二越公司創立於1928年，自創立開始一直致力於發展機械技術，以及機械製造事業。總工廠位於日本富山，北美、南美、歐洲及亞洲也設有生產基地，那智不二越的優點是，擁有很多產品事業部。
川崎機器人
川崎機器人（天津）有限公司是由川崎重工業株式會社100%投資，並於2006年8月正式在中國天津經濟技術開發區注冊成立，主要負責川崎重工生產的工業機器人在中國境內的銷售、售後服務（機器人的保養、維護、維修等）、技術支持等相關工作。
日本安川（YASKAWA/MOTOMAN）
安川電機（中國）有限公司是有近100年歷史的日本安川電機株式會社全額投資的外商獨資企業，於1999年4月在上海注冊成立，注冊資金3110萬美金。
多功能機器人莫托曼是以「提供解決方案」為概念，不斷生機勃勃前進著的安川電機機器人產品系列在重視客戶間交流對話的同時，針對更寬廣的需求和多種多樣的問題提供最為合適的解決方案，並實行對FA.CIM系統的全線支持。
截至2011年3月，本公司的機器人累計出售台數已突破23萬台，活躍在從日本國內到世界各國的焊接、搬運、裝配、噴塗以及放置在無塵室內的液晶顯示器、等離子顯示器和半導體製造的搬運搬送等各種各樣的產業領域中。
㈡ 如何應用工業機器人坐標系來實現機器人焊槍焊頭與工件待焊接點的對接
確定個工件到位的信號，示教器方式把工件坐標記錄下給機械手。
如果工件每次待焊接位置不一樣，可以採用工業相機識別工件，採集工件位置，焊接點一般靠編程人員計算輸入給機器人，預先設置好。
㈢ 焊接自動化在汽車生產中的應用論文5000字
搬運機械手PLC控制系統設計摘要隨著工業自動化的普及和發展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫葯等領域的生產流水線或貨物裝卸調運,可以更好地節約能源和提高運輸設備或產品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現代經濟發展的要求。本機械手的機械結構主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉，從而實現小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉換靠設置在各個不同部位的行程開關(SQ1---SQ9)產生的通斷信號傳輸到PLC控制器，通過PLC內部程序輸出不同的信號，從而驅動外部線圈來控制電動機或電磁閥產生不同的動作，可實現機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放鬆、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續；來滿足生產中的各種操作要求。關鍵詞：搬運機械手，可編程式控制制器（PLC），液壓，電磁閥,thedemandforyear-on-yearincreaseofcontroller,,mainlyintheautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,,orprocts,.ececlampingaction,toachievecarofthefast-forward,slowforward,fastrewind,slowmovementbackmovement;(SQ1---SQ9)generatedon-,,entaction,;theircourseofactioninclude:declineinclampingincreased,slowforward,fastforward,slowprogress,theextensionof,thedropin,relax,rise,slowback,rewind,slowback;itsoperation,including:Backinsitu,manual,single-step,singlecycle,continuous;.Keywords:handlingmechanicalhands,ProgrammableLogicController(PLC),hydraulic,solenoidvalve目錄前言………………………………………………………………………………….1第一章機械手的概況1.1搬運機械手的應用簡況…………………………………………………21.2機械手的應用意義………………………………………………………31.3機械手的發展概況………………………………………………………3第三章搬運機械手PLC控制系統設計3.1搬運機械手結構及其動作………………………………………………3.2搬運機械手系統硬體設計………………………………………………3.3搬運機械手控製程序設計………………………………………………1操作面板及動作說明……………………………………………………2I/O分配…………………………………………………………………3梯形圖的設計……………………………………………………………1）梯形圖的總體設計……………………………………………………2）各部分梯形圖的設計…………………………………………………3）繪制搬運機械手PLC控制梯形圖……………………………………結論………………………………………………………………………………謝辭………………………………………………………………………………參考文獻………………………………………………………………………………….附：語句表梯形圖I/O接線圖前言機械手：mechanicalhand，也被稱為自動手，autohand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用於原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。機械手首先是從美國開始研製的。1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手。第一章機械手概況1.1搬運機械手的應用簡況在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業中，加工、裝配等生產是不連續的。專用機床是大批量生產自動化的有效法，程式控制機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產自動化的重要法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業，有待於進一步實現機械化。據資料介紹，美國生產的全部工業零件中，有75％是小批量生產；金屬加工生產批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅佔零件生產時間的5％。從這里可看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業機械手就是為實現這些工序的自動化而產生的。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用於可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用於柔性自動線。國內外機械工業、鐵路部門中機搬運械手主要應用於以下幾方面：1.熱加工方面的應用熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現自動化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對於大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業就更需要採用機械手操作。2.冷加工方面的應用冷加工方面機械手主要用於柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數字控制等機床上應用，成為設備的一個組成部分。最近更在加工生產線、自動線上應用，成為機床、設備上下工序聯接的重要於段。3.拆修裝方面拆修裝是鐵路工業系統繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發展。目前國內鐵路工廠、機務段等部門，已採用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。近年還研製了一種客車車內噴漆通用機械手，可用以對客車內部進行連續噴漆，以改善勞動條件，提高噴漆的質量和效率。近些年，隨著計算機技術、電子技術以及感測技術等在機械手中越來越多的應用，工業機械手已經成為工業生產中提高勞動生產率的重要因素。1.2機械手的應用意義在機械工業中，機械手的應用意義可以概括如下：1.可以提高生產過程的自動化程度應用機械手，有利於提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產率，降低生產成本，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。2.可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、雜訊、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業，大大地改善了工人的勞動條件。在一些動作簡單但又重復作業的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由於操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。3.可以減少人力，便於有節奏地生產應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由於應用機械手可以連續地工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床和綜合加工自動生產線上，目前幾乎都設有機械手，以減少人力和更准確地控制生產的節拍，便於有節奏地進行生產。綜上所述，有效地應用機械手是發展機械工業的必然趨勢。1.3.3機械手的發展概況與發展趨勢1.3機械手的發展概況專用機械手經過幾十年的發展，如今已進入以通用機械手為標志的時代。由於通用機械手的應用和發展，進而促進了智能機器人的研製。智能機器人涉及的知識內容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎知識，而且還應用一些電子技術、電視技術、通訊技術、計算技術、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術。目前國內外對發展這一新技術都很重視，幾十年來，這項技術的研究和發展一直比較活躍，設計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應用領域也在不斷地擴大。早在40年代，隨著原子能工業的發展，已出現了模擬關節式的第一代機械手。50～60年代即製成了傳送和裝卸工件的通用機械手和數控示教再現型機械手。這種機械手也稱第二代機械手。如尤尼曼特(Unimate)機械手即屬於這種類型。60～70年代，又相繼把通用機械手用於汽車車身的點焊和沖壓生產自動線上，亦即是第二代機械手這一新技術進入了應用階段。80-90年代，裝配機械手處於鼎盛時期，尤其是日本。90年代機械手在特殊用途上有較大的發展，除了在工業上廣泛應用外，農、林、礦業、航天、海洋、文娛、體育、醫療、服務業、軍事領域上有較大的應用。90年代以後，隨著計算機技術、微電子技術、網路技術等的快速發展，機械手技術也得到飛速的多元化發展。總之，目前機械手的主要經歷分為三代：第一代機械手主要是靠人工進行控制，控制方式為開環式，沒有識別能力；改進的方向主要是將低成本和提高精度；第二代機械手設有電子計算機控制系統，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種感測器，把接收到的信息反饋，使機械手具有感覺機能；第三代機械手能獨立完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系，並逐步發展成為柔性系統FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性製造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一環。1.4機械手的發展趨勢目前國內工業機械於主要用於機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數量、品種、性能方面都不能滿足工業生產發展的需要。因此，國內主要是逐步擴大機械手應用范圍，重點發展鑄鍛、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業條件。在應用專用機械手的同時，相應地發展通用機械手，有條件的還要研製示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，以及適於不同類型的夾緊機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機械手。既便於設計製造，又便於改換工作，擴大了應用的范圍。同時要提高精度，減少沖擊，定位精確，以更好地發揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現型，以及具有觸覺、視覺等性能地機械手，並考慮於計算機聯用，逐步成為整個機械製造系統中的一個基本單元。在國外機械製造業中，工業機械手應用較多，發展較快。目前主要用於機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業中，它可按照事先制定的作業程序完成規定的操作，但是還不具備任何感測反饋能力，不能應付外界的變化。如發生某些偏離時，就將引起零部件甚至機械手本身的損壞。為此，國外機械手的發展趨勢是大力研製具有某些智能的機械手，使其擁有一定的感測能力，能反饋外界條件的變化，做出相應的變更。如位置發生稍些偏差時，即能更正，並自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離感測器）以及衛星計算機。工作時，電視照相機將物體形象變成視頻信號，然後傳送給計算機，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，並發出指令控制機械手進行工作。觸覺功能即在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時機械手先伸出手指尋找工件，通過裝在手指內的壓力敏感元件產生觸感作用，然後伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通過裝在手指內側的壓力敏感元件來控制，達到自動調整握力的大小。總之，隨著感測技術的發展，機械手的裝配作業的能力將進一步提高。到1995年，全世界約有50%的汽車由機械手裝配。現今機械手的發展更主要的是將機械手和柔性製造系統以及柔性製造單元相結合，從而根本改變目前機械製造系統的人工操作狀態。1.5PLC概況及在機械手中的應用1.可編程序控制器的應用和發展概況可編程序控制器（programmablecontroller），現在一般簡稱為PLC（programmablelogiccontroller），它是以微處理器為基礎，綜合了計算機技術、半導體集成技術、自動控制技術、數字技術、通信網路技發展起來的一種通用的工業自動控制裝置。以其顯著的優點在冶金、化工、交通、電力等領域獲得了廣泛的應用，成為了現代工業控制三大支柱之一。在可編程序控制器問世以前，工業控制領域中是繼電器控制佔主導地位。傳統的繼電器控制具有結構簡單、易於掌握、價格便宜等優點，在工業生產中應用甚廣。但是控制裝置體積大、動作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由於它靠硬體連線構成系統，接線繁雜，當生產工藝或控制對象改變時，原有的接線刻控制盤（櫃）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差2.PLC的應用概況PLC的應用領域非常廣，並在迅速擴大，對於而今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來PLC的性價比不斷提高已被廣泛應用在冶金、機械、石油、化工、輕功、電力等各行業。按PLC的控制類型，其應用大致可分為以下幾個方面。1）.用於邏輯控制這是PLC最基本，也是最廣泛的應用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機床的電氣控制、包裝機械的控制、自動電梯控制等。2）.用於模擬量控制PLC通過模擬量I/O模塊，可實現模擬量和數字量之間轉換，並對模擬量控制。3）.用於機械加工中的數字控制現代PLC具有很強的數據處理功能，它可以與機械加工中的數字控制（NC）及計算機控制（CNC）緊密結合，實現數字控制。4）.用於工業機器人控制5）.用於多層分布式控制系統高功能的PLC具有較強的通信聯通能力，可實現PLC與PLC之間、PLC與遠程I/O之間、PLC與上位機之間的通信。從而形成多層分布式控制系統或工廠自動化網路。3.PLC的特點1）.可靠性高、抗干擾能力強PLC能在惡劣的環境如電磁干擾、電源電壓波動、機械振動、溫度變化等中可靠地工作，PLC的平均無故障間隔時間高，日本三菱公司的F1系列PLC平均無故障時間間隔長達30萬h，這是一般微機所不能比擬的。2）.控制系統構成簡單、通用性強由於PLC是採用軟體編程來實現控制功能，對同一控制對象，當控制要求改變需改變控制系統的功能時，不必改變PLC的硬體設備，只需相應改變軟體程序。3自上世紀六十年代，機械手被實現為一種產品後，對它的開發應用也在不斷發展，利用機械手搬運物體、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。現在已經應用在了機械製造、冶金、化工、電力、采礦、建材、輕工、食品、環保等各行各業之中。比如：最典型的發展是生產者將此產品大量應用於衛生行業（全自動生化分析儀），從而實現了衛生檢驗中急需短時間、大量樣品數據的要求，但在衛生領域的機械手因採用樣品加單一酶試劑顯色法，且採用濾光片結構設計，造成試劑價格昂貴，限制了產品市場的發展。隨著技術的進步，機械手的設計已經實破了單一試劑、加熱及濾光片的束縛。隨著社會的快速發展，工業現場機械手的要求將越來越高，其技術也越來越成熟。機械手是工業自動控制領域中經常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。應用PLC控制機械手實現各種規定的工序動作，可以簡化控制線路，節省成本，提高勞動生產率。圖1是機械手搬運物品示意圖。圖1機械手搬物示意圖圖中機械手的任務是將傳送帶A上的物品搬運到傳送帶B。為使機械手動作準確，在機械手的極限位置安裝了限位開關SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，對機械手分別進行抓緊、左轉、右轉、上升、下降動作的限位，並發出動作到位的輸入信號。傳送帶A上裝有光電開關SP，用於檢測傳送帶A上物品是否到位。機械手的起、停由圖中的起動按鈕SB1、停止按鈕SB2控制。傳送帶A、B由電動機拖動。機械手的上、下、左、右、抓緊、放鬆等動作由液壓驅動，並分別由六個電磁閥來控制。2機械手的動作流程傳送帶B處於連續運行狀態，故不需要用PLC控制。機械手及傳送帶C順序動作的要求是：1)按下起動按鈕SB1時，機械手系統工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關動作；2)左轉電磁閥通電，手臂左轉，至左轉限位開關動作；3)下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關動作；4)啟動傳送帶A運行，由光電開關SP檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機械手抓緊，至抓緊限位開關動作；5)手臂再次上升，至上升限位開關再次動作；6)右轉電磁閥通電，手臂右轉，至右轉限位開關動作；7)手臂再次下降，至下降限位開關再次動作；8)放鬆電磁閥通電，機械手鬆開手爪，經延時2秒後，完成一次搬運任務，然後重復循環以上過程。9)按下停止按鈕SB2或斷電時，機械手停止在現行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續工作。根據對機械手的順序動作要求，可以畫出時序圖如圖2所示。由時序圖可作出圖3所示的機械手動作流程圖。圖2機械手佛那故作布序圖圖3機械手動作流程圖3PLC選型及其I/O點編號分配3.1PLC的選型由於機械手系統的輸入/輸出接點少，要求電氣控制部分體積小，成本低，並能夠用計算機對PLC進行監控和管理，故選用日本OMRON（立石）公司生產的多功能小型C20P主機。該機輸入點為12，輸出點為8。內部主要有：136個輔助繼電器、16個特殊功能繼電器、160個保持繼電器、8個暫存繼電器、48個定時/計數器、64個16位數據存貯器。3.2I/O點編號分配根據圖3所示的機械手動作流程圖，可以確定電氣控制系統的I/O點分配，如表1所示。表1機械手控制I/O分配表根據圖3流程圖和表1的I/O分配表，可以編制出狀態轉移圖如圖4所示。圖4機械手狀態轉移圖4編程及程序運行4.1用步進指令編程根據圖4狀態轉移圖，編制的步進梯形圖程序如圖5所示。圖5中，「全部輸出禁止」部分的作用是在停止時禁止全部輸出，使機械手停止在現行的工步上；重新起動時又能從停止前的工步繼續動作。在狀態由HR010轉移至HR000的條件中，增加了保持繼電器的常閉觸點，其作用是：當機械手工作在某一中間工步時，若PLC斷電或停止運行，機械手停止在中間工步上。PLC復電或重新投入運行後，由於保持繼電器HR具有狀態斷電保護的功能，因此在重新起動時，中有某一個是斷開的，使得HR000不能置位，機械手只能從停止前被置位的保持繼電器的後續工步繼續動作。4.2程序運行按下起動按鈕SB1，輸入點0000為ON,則作為互鎖條件的輔助繼電器1000為ON，互鎖指令IL接通，IL與ILC之間的線圈正常工作，「全部輸出禁止」解除。若(抓圖1)常閉觸點都為ON，保持繼電器HR000接通，輸出點0503使上升電磁閥得電，手臂上升。當手臂上升到位時，上升限位開關使輸入點0005閉合，保持繼電器HR001接通，HR000復位，輸出點0501使左轉電磁閥得電，手臂左轉。以後每當一步動作到位，限位條件滿足時，狀態轉移，進行下一工步動作。當狀態轉移到HR008為ON時，輸出點0506使放鬆電磁閥得電，機械手放鬆，同時定時器TIM00計時。當計時2秒到，狀態又轉移到HR000，程序又重新從第一工步開始循環。停止時，按下停止按鈕SB2，0001斷開，輔助繼電器1000為OFF，互鎖指令斷開，全部輸出被禁止，但各保持繼電器的狀態是斷電保護的，機械手停在現行的工步上。當重新按起動按鈕時，互鎖指令接通，停止前的輸出被恢復，機械手繼續在停止前某保持繼電器為ON的工步動作。5結束語本文介紹了日本OMRON公司生產的C系列P型小型多功能PLC在機械手步進控制中的設計應用。說明了機械手的動作原理，設計要求，程序設計方法。本文介紹的程序已在實際生產中獲得了成功的應用。
㈣ 設備製造業哪些可以用到電氣控制系統啊
設備製造業都要用到電氣控制（系統）。
㈤ 請問下機械手的成本高嗎焊接效率要多大
簡單一點的焊接機械手，以CO2焊拉為例，我們公司有二十台機械手，每台單價約18萬人版民幣，包含配套的權控制系統．不算夾具．
從效率上講，我們是一個普工看兩台機械手，並順便放焊件．從產能上講，一台機比一個熟練的焊接工要慢，但兩台的效能加在一起，又比一個人要高．
更重要的是，他的質量穩定，且可以連續工作，所需要的只是看管的普工要兩班倒而已．
一台焊接，每天的折舊費不超過50元，從成本上講，會節省多一些．
㈥ 我是做焊接機器人控制系統銷售的，由於剛進這個行業不知道從哪方面下手，求指教！萬分感謝！！！
既然是銷售，可以給我發一份資料看看嗎？然後幫你考慮一下。
㈦ 有個網站的字體無法復制
好的
濟南鑄造鍛壓機械研究所（濟南鑄鍛所）始建於1956年。經過幾代人的艱苦奮斗，濟南鑄鍛所從小到大，從弱到強，從最初引進技術進行消化吸收，到自主研究與新產品開發並重，培育和推動了中國鑄造鍛壓機械工業的發展。半個多世紀的深厚積淀，濟南鑄鍛所已經發展成為我國鑄造、鍛壓機械等多專業綜合性技術研發中心，並承擔規劃、信息、質檢、標准等行業技術工作。1999年，根據國務院對國家所屬242家首批轉制重點科研院所的改革方案，濟南鑄鍛所改製成為科技型企業，進入中國機械工業集團公司。
建所以來，濟南鑄鍛所已累計完成國家和部、省市等重大科技項目3000餘項，獲國家批准專利100餘項，獲國家和部、省級科技進步(發明)獎100餘項，科研成果的轉化率達到85%以上，為國內外用戶提供了1000多台(套)技術先進的鑄造、鍛壓機械重大設備和成套裝備，其中多項填補了國內空白。產品廣泛應用於汽車、發動機、航空、鐵路、鋼鐵、家電、農用車、摩托車、輕工、電力、電訊、電機、化工、紡織、儀器、儀表、開關及電池等行業，為國家經濟建設、行業技術進步和我國機械裝備製造業的振興做出了重要貢獻。不僅暢銷全國，也遠銷歐洲、美洲、俄羅斯、東南亞等地區和國家，取得了較好的經濟效益和社會效益。
參天盡物，造就專業，專注完美。五十多年來，濟南鑄鍛所創造了太多的國內第一……
1957設計完成新中國第一台160噸閉式雙點壓力機，標志著我國鍛壓機械產品及板材加工設備自主設計生產的開始。
1959編制完成了中國第一套《鑄鍛機械型號編列法、統一名稱和主要規格、名牌的統一規定》、《鑄鍛機械各類產品基本參數、精度標准和技術條件》等國家標准，打破了某些國家的壟斷，使中華民族鑄造鍛壓機械史上第一次有了自己的國家標准，為我國鑄鍛機械產品的系列化奠定了基礎。
1960設計完成了新中國第一台大型拋砂機和立式黑色壓鑄機，標志著我國鑄造機械產品自主設計生產的開始。
1961編制完成了中國第一個國家鑄鍛機械科技發展十年規劃，對此後十年我國鑄鍛機械行業的發展起到了重要作用。
1982濟南鑄鍛所建成了國內第一個沖壓試驗室、液壓試驗室、鍛壓試驗台，提高了開展科學試驗，進行鑄鍛機械整機性能、鑄鍛工藝、液壓氣動元件等的試驗與測試能力。
從上世紀60年代初開始，濟南鑄鍛所陸續研製成功了中國第一台鉸式六面頂人造金鋼石液壓機第一台軸向柱塞泵第一台螺栓聯合自動冷鐓機、第一台液壓傳動剪板機、第一台模鍛型磨擦壓力機、第一台氣流沖擊造型自動線、第一台卧式冷室壓鑄機、第一台主-從控制關節式機械手、第一台雙工位鼠籠拋丸清理機、第一台傾轉式金屬型鑄造機、第一套沖天爐微機控制檢測管理系統、第一套壓力機CAD系統、第一台25千焦消振液壓模鍛錘、第一台數控激光切割機、第一台數控激光焊接機、第一台數控四面折邊機、第一個板材加工柔性製造系統（FMS）、第一個板材儲存自動化立體倉庫、第一台大型數控徑向-軸向輾環機、第一台數控轉塔沖床、第一台1000kN數控三點式板料折彎機、第一台數控激光切割——沖床復合加工機、第一台400kN數控液壓轉塔沖床、第一台數控直角剪板機、第一台汽車縱梁沖孔專用數控沖床、第一台數控沖——剪復合加工機、第一台數控汽車U形縱梁三面沖孔生產線、第一台最快速機械式數控轉塔沖床、第一台數控汽車U形縱梁四主機沖孔生產線、 第一台殼型鑄造用耐高溫樹脂覆砂、第一項高強度鋁合金石膏型真空吸鑄工藝先進技術和工藝、中國第一台靜壓造型自動線、中國第一台數控汽車U形縱梁折彎生產線、中國第一台高強度轎車保險杠生產線、中國第一台高強度高 精度厚板生產線、中國第一台飛剪生產線……為我國鑄鍛機械工業的發展做出了極其重要的貢獻。
滄海桑田，彈指一揮間。半個多世紀的歷程，見證了濟南鑄鍛所從創業到壯大的足跡，也標志著邁向更高目標的開始。尊重今天，追求永遠，不斷創新，勇攀高峰是濟南鑄鍛所人永恆的信念。制定了新的企業中長期發展規劃和戰略措施，將按照現代企業制度進行深化改革，實施戰略重組，打造企業航母，強化創新意識，提高技術創新水平，逐步建成能夠提供多種重點工程化研究和綜合技術服務,自我發展的高科技現代企業。濟南鑄鍛所必將創造出更多的第一，步入更加輝煌的發展歷程，躋身於世界鑄鍛機械先進行列……
㈧ 焊接站內有多個機械手 怎麼布置
簡單一點的焊接機械手，以CO2焊拉為例，我們公司有二十台機械手，每台單價約內18萬人民幣，包含配套的容控制系統．不算夾具．
從效率上講，我們是一個普工看兩台機械手，並順便放焊件．從產能上講，一台機比一個熟練的焊接工要慢，但兩台的效能加在一起，又比一個人要高．
更重要的是，他的質量穩定，且可以連續工作，所需要的只是看管的普工要兩班倒而已．
一台焊接，每天的折舊費不超過50元，從成本上講，會節省多一些．