四年模型機械手

Ⅰ 誰知道機械手的發展歷史

機械手的發展歷史:
機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。它是機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用於自動生產線中，機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，並越來越廣泛地得到了應用。
機械手首先是從美國開始研製的。1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試製成一台數控示教再現型機械手。商名為Unimate（即萬能自動）。運動系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。同年，美國機械製造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降採用液壓驅動控制系統也是示教再現型。這兩種出現在六十年代初的機械手，是後來國外工業機械手發展的基礎。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯合研製一種Unimate-Vicarm型工業機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用於裝配作業，定位誤差小於±1毫米。聯邦德國KnKa公司還生產一種點焊機械手，採用關節式結構和程序控制。
目前，機械手大部分還屬於第一代，主要依靠人工進行控制；改進的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機械手正在加緊研製。它設有微型電子計算控制系統，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種感測器，把感覺到的信息反饋，使機械手具有感覺機能。第三代機械手則能獨立完成工作中過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系，並逐步發展成為柔性製造系統FMS和柔性製造單元FMC中的重要一環節。

Ⅱ 做四年注塑塑領班今天去找工作卻因為不懂機械手而被拒絕

做機械行業的，機械手大家都覺得挺基礎的事情，如果你做的是領班的話，問什麼不找個管理的呢，找技術的你就要非常懂這個才行！！要不人把你找回去幹嘛？從頭學起，可是你已經不是應屆生了！

Ⅲ 機械手畢業設計

引 言
在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業現代化的進一步發展,自動化已經成為現代企業中的重要支柱,無人車間、無人生產流水線等等，已經隨處可見。同時，現代生產中，存在著各種各樣的生產環境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業等，這些惡劣的生產環境不利於人工進行操作。
工業機械手是近代自動控制領域中出現的一項新的技術，是現代控制理論與工業生產自動化實踐相結合的產物，並以成為現代機械製造生產系統中的一個重要組成部分。工業機械手是提高生產過程自動化、改善勞動條件、提高產品質量和生產效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、雜訊以及帶有放射性和污染的場合，應用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發展，並取得一定的效果，受到機械工業和鐵路工業部門的重視。
本課題擬開發物料搬運機械手，採用日本三菱公司的FX2N系列PLC，對實驗室現有的TVT—99D機械手模型進行開發。該裝置機械部分有滾珠絲杠、滑軌、汽缸、氣控機械抓手等；電氣方面由步進電機、驅動模塊、感測器、開關電源、電磁閥、旋轉碼盤、操作台等部件組成。我們利用可編程技術，結合相應的硬體裝置，控制機械手完成各種動作。
本課題是有我和徐立同同學合作共同完成,在整個設計過程中徐立同同學主要負責硬體方面如接線、畫各個電氣設備的電路接線圖等；而我則是主要負責軟體部分,在實際的設計調試過程中我主要負責PLC的接線編程、調試等工作。當然了硬體和軟體是不分家的，誰也離不開誰，因此，在整個設計過程中各種方案的敲定與實施均是由我們倆個在指導老師的幫助下共同研究、推敲、討論試驗調試中確定的。為了能夠實現機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用於可變換生產品種的中小批量自動化生產，廣泛應用於柔性自動線。再加上本課題開發的機械手採用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一種按預先設定的程序進行工件的搬運的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業區進行單調持久的作業，並要實現根據工件的簡單的變化要求隨時更改相關控制參數。為達到這些要求，我們設計的控制方案盡量在我們力所能及的范圍內選擇最佳的方案。如在本設計中遇到的對直流電機的控制問題中，在控制直流電機正反轉的問題上通過老師的指導我們想到了兩種控制方案：一種是在原設備的基礎上加上四個繼電器實現其控制功能；另一種則是根據三菱公司的FX2N系列PLC的輸出端的內部電路的特點，可以在不增加其他設備的情況下實現控制要求。我在最大限度的滿足工藝流程和控制要求的同時，還要考慮要有很高的性價比，因此我們選擇了後一種方案。也許後一種方案有其弊端，但目前還沒有發現。望大家多多指教。
當然了，由於我們水平的限制和時間的倉促，在很多地方的控制方案還不是很理想，同時還遺留有很多的問題，需要進一步的研究中才能解決，望各位老師和廣大同學批評和指教。 機械手的畢業設計說明書一．前言1．1設計的意義與作用機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用於自動生產線中，機械人的研製和生產已成為高技術鄰域內，迅速發殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，並越來越廣泛地得到了應用。 在工業生產過程中，尤其在自動流水線上，零件的加工和搬運都可能用到機械手。本課題就為解決海門恆豪制針有限公司在縫紉機針的生產過程中，拋光這一工藝工作。縫紉機針且夾緊不方便，要使用一個專用夾具用於拋光工作，為了解決以上傳統的缺點，設計了該液壓式擺動機械手。1.2機械手的工作原理 該機械手採用了液壓驅動方式來實現其工作的要求，工作要求就是機械手臂的上下能夠擺動，手臂的回轉運動，手腕的回轉運動及手部的夾持運動，本次設計的機械手主要用於縫紉機針的拋光工作，可用幾台液壓擺動機械手與拋光機相配合，進行協調實現拋光工作的自動化生產線，機械手的手指夾持縫紉機針，在即旋轉又往復移動的拋光機上進行上下擺動，根據拋光工藝過程，自動線上有4台機械手，各機械手間互傳遞著縫紉機針，調換縫紉機針的大小頭，並進行粗精拋光操作。1．3拋光自動生產線的組成及工作原理拋光自動生產線的平面布置圖如下：1．4．自動生產線的工作方式及組成： 全線由震動式順針機，上料工作台，4台機械手，4台拋光機和裝針斗組成。4隻拋光輪分別由電動機帶動旋轉，由另外的電動機經傳動裝置（如曲柄滑塊機構）帶動4隻拋光輪一同作左右往復運動，每台機械手分別由自身的電子程序控制器控制，根據拋光工藝要求所編制的程序，依次進行程序轉換，控制機械手液壓系統的電磁換向閥，從而使機械手按程序進行各種動作。 4台機械手動作相同，全自動線動作過程如下：機械手1在上料位置工人將待拋光的針70-80支，經震動式順針機整齊後送到待夾料位置，發信號啟動，機械手1的手指將針夾牢，手臂順時針回轉90°到拋光位置（此時拋光機已經旋轉並左右移動），手臂上下擺動一次，手腕回轉180°手臂再上下擺動一次（手臂兩次下擺動作時間不同，根據需要可自行調整），手臂順時針再回轉90°（即到180°位置），機械手1和機械手2同到換夾針位置，機械手2先將縫紉機針夾牢後再發信號，機械手1的手指才松開，並開始復原，即手臂逆時針回轉180°，同時手腕反向回轉180°，到達上料位置，等待下個工作循環，機械手2，機械手3，機械手4的動作程序與機械手1相同。縫紉機針就在各機械手間依次傳遞，調換針的大小頭，進行粗拋和精拋操作。當機械手4拋光程序完成後，其手臂轉到下料位置時手指松開，將拋光好的針卸到裝針2．1液壓擺動機械手的工作參數 抓針數量：一次夾持縫紉機針70-80隻 座標型式：球坐標 自由度數：3個 手臂回轉范圍：0°-180° 手臂回轉速度：90°／S 手臂的俯仰范圍：0°-180° 驅動方式：液壓驅動 控制方式：採用電子程序控制 定位方式：手臂回轉的兩端位置用死擋鐵定位 手臂俯仰兩端點：用活塞與端蓋相碰定位2．2液壓擺動機械手的工作原理簡圖：結論 液壓擺動機械手能將工件從一個工位，傳到下一個工位的工作，它從外部結構上把自動線中的各台自動機床聯系成一個整體。有一定的握力和工作速度，有準確的定位精度，將零件可靠地裝上夾具，能准確可靠的完成預定工作。參考文獻

Ⅳ 機械手臂的動力學模型對於機械手臂控制有什麼作用 知乎

機械手來臂的動力學模型對於機械手臂源控制有極大的促進作用。
長期以來，機器人手臂的動力學分析一直是難以很好解決的問題，主要表現在數學建模復雜，運算量大，難以實現實時控制等方面。這樣就限制了機器人的設計和應用性能，制約了精確的軌跡跟蹤。而動力學模擬軟體的應用無疑對提高機器人的設計性能、降低設計成本、減少產品開發時間提供了幫助，並為機械手的控制研究奠定了基礎。
控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制晶元構成，通過對其編程實現所要功能。

Ⅳ 國內工業機械手品牌前十名是那些

智立CHILLI，這個品牌在這幾年成長很快，公司名字是：卉喆自動化系統（上海）有限公司，專業桁架機械手，非標自動化的研發、製造

Ⅵ 模型機械手可以活動的鐵片稱為什麼

2.2.1 CPU CPU 部分有兩種選擇:單片機控制和PLC 控制。 2.2.2 傳動機構 傳動機構種類繁多，常見的有齒輪傳動、齒條傳動、絲桿傳動、鏈條傳動。 由於一般的電機驅動系統輸出的力矩較小，需要通過傳動機構來增加力矩，提高 帶負載能力。對機械手的傳動機構的一般要求有： （1）結構緊湊，即具有相同的傳動功率和傳動比時體積最小，重量最輕； （2）傳動剛度大，即由驅動器的輸出軸到連桿關節的轉軸在相同的扭矩時角 度變形要小，這樣可以提高整機的固有頻率，並大大減輕整機的低頻振動； （3）回差要小，即由正轉到反轉時空行程要小，這樣可以得到較高的位置控 制精度； （4）壽命長、價格低。 2.2.3 機械手 1.機械手的組成 機械手一般由執行機構、控制系統、驅動系統三個部分組成。 （1）執行機構 1) 手腕 手腕是聯接手臂與末端執行器的部件，用以調整末端執行器的方 位和姿態。 2) 手臂 手臂是支承手腕和末端執行器的部件。它由動力關節和連桿組 成，用來改變末端執行器的位置。 3) 機座 機座是機械手的基礎部件，並承受相應的載荷，機座分為固定式 和移動式兩類。 （2）控制系統 控制系統用來控制機械手按規定要求動作，可分為開環控制系統和閉環控制

5 系統。大多數工業機械手採用計算機控制，這類控制系統分為決策級，策略級和 執行級三級：決策級的功能是識別環境、建立模型、將工作任務分解為基本動作 序列；策略級將基本動作變為關節坐標協調變化的規律，分配給各關節的伺服系 統；執行級給出各關節伺服系統的具體指令。 （3）驅動系統 驅動系統是按照控制系統發出的指令將信號放大，驅動執行機構運動的傳動 裝置。常用的由電氣、液壓、氣動和機械等四種驅動方式。 除此之外，機械手可以配置多種感測器（如位置、力，觸覺，視覺等感測器）， 用以檢測其運動位置和工作狀態。 2.機械手的分類 機械手按坐標形式、控制方式、驅動方式和信號輸入方式四種分類方法。 （1）按坐標形式分 坐標形式是指執行機構的手臂在運動時所取的參考坐標系的形式。 1) 直角坐標式 直角坐標機械手的末端執行器在空間位置的改變式通過三 個互相垂直的軸線移動來實現的，即沿X 軸的縱向移動、沿Y 軸的橫向 移動及沿Z 軸的升降。這種機械手位置精度最高，控制無耦合，比較簡單， 避障性好，但結構較龐大，動作范圍小，靈活性差。 2) 圓柱坐標式 圓柱坐標機械手是通過兩個移動和一個轉動來實現末端執 行器空間位置的改變，其手臂的運動由在垂直立柱的平面伸縮和沿立柱升 降兩個直線運動及手臂繞立柱轉動復合而成。這種機械手位置精度較高， 控制簡單，避障性好，但結構也較龐大。 3) 極坐標式 極坐標機械手的運動式由一個直線運動和兩個轉動組成，即沿 手臂方向X 的伸縮，繞Y 軸的俯仰和繞Z 軸的回轉。這種機械手佔地面 積小，結構緊湊，位置精度尚可，但避障性差，有平衡問題。 4) 關節坐標式 關節坐標機械手主要是由立柱、大臂和小臂組成，立柱繞Z 軸旋轉，形成腰關節，立柱和大臂形成肩關節，大臂和小臂形成肘關節， 大臂和小臂作俯仰運動。這種機械手工作范圍大，動作靈活，避障性好， 但位置精度低，有平衡問題，控制耦合比較復雜，目前應用越來越多。 （2）按控制方式分 1) 點位控制 採用點位控制的機械手，其運動為空間點到點之間的直線運 動，不涉及兩點之間的移動軌跡，只在目標點處控制機械手末端執行器 的位置和姿態。這種控制方式簡單，適用於上下料、點焊等作業。 2) 連續軌跡控制 採用連續軌跡控制的機械手，其運動軌跡可以是空間的 任意連續曲線。機器人在空間的整個運動過程都要控制，末端執行器在 空間任何位置都可以控制姿態。 （3）按驅動方式分 1) 電力驅動 電力驅動式目前採用最多的一種。早期多採用步進電機驅 動，後來發展了直流伺服電動機，現在交流伺服電動機的應用也得到了 迅速發展。這類驅動單元可以直接驅動機構運動，也可以通過諧波減速 器裝置減速後驅動機構運動，結構簡單緊湊。 2) 液壓驅動 液壓驅動的機械手具有很大的抓起能力，可抓取質量達上百 公斤的物體，油壓可達7MPa，液壓傳動平穩，動作靈敏，但對密封性 要求較高，不宜在高溫或低溫現場工作，需配備一套液壓系統。 3) 氣壓驅動 氣壓驅動的機械手結構簡單，動作迅速，價格低廉，由於空
6 氣可壓縮性，導致工作速度穩定性差，氣源壓力一般為0.7MPa，因此抓 取力小，只能抓取重量為幾公斤到十幾公斤的物體。 （4）按信號輸入方式分 1) 人操作機械手 是一種由操作人員直接進行操作的具有幾個自由度的 機械手。 2) 固定程序操作機械手 按預先規定的順序、條件和位置，逐步地重復執 行給定的作業任務的機械手。 3) 可變程序操作機械手 它與固定程序機械手基本相同，但其工作次序等 信息易於修改。 4) 程序控制機械手 它的作業指令是由計算機程序向機械手提供的，其控 制方式與數控機床一樣。 5) 示教再現機械手 這類機械手能夠按照記憶裝置存儲的信息來復現由 人示教的動作，其示教動作可自動地重復執行。 6) 智能機械手 採用感測器來感知工作環境或工作條件的變化，並藉助其 自身的決策能力，完成相應的工作任務。 2.2.4 抓取機構 抓取機構是機械手執行工作的裝置，可安裝夾持器、工具、感測器等。抓取 機構可分為機械夾緊、真空抽吸、液壓夾緊、磁力吸附等。

Ⅶ 愛普生4軸機械手生產年份怎麼看

之前處理的我蠻好的，大家可以了解一下。