Ⅰ 焊接自動化在汽車生產中的應用論文5000字
搬運機械手PLC控制系統設計摘要隨著工業自動化的普及和發展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫葯等領域的生產流水線或貨物裝卸調運,可以更好地節約能源和提高運輸設備或產品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現代經濟發展的要求。本機械手的機械結構主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉，從而實現小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉換靠設置在各個不同部位的行程開關(SQ1---SQ9)產生的通斷信號傳輸到PLC控制器，通過PLC內部程序輸出不同的信號，從而驅動外部線圈來控制電動機或電磁閥產生不同的動作，可實現機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放鬆、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續；來滿足生產中的各種操作要求。關鍵詞：搬運機械手，可編程式控制制器（PLC），液壓，電磁閥,thedemandforyear-on-yearincreaseofcontroller,,mainlyintheautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,,orprocts,.ececlampingaction,toachievecarofthefast-forward,slowforward,fastrewind,slowmovementbackmovement;(SQ1---SQ9)generatedon-,,entaction,;theircourseofactioninclude:declineinclampingincreased,slowforward,fastforward,slowprogress,theextensionof,thedropin,relax,rise,slowback,rewind,slowback;itsoperation,including:Backinsitu,manual,single-step,singlecycle,continuous;.Keywords:handlingmechanicalhands,ProgrammableLogicController(PLC),hydraulic,solenoidvalve目錄前言………………………………………………………………………………….1第一章機械手的概況1.1搬運機械手的應用簡況…………………………………………………21.2機械手的應用意義………………………………………………………31.3機械手的發展概況………………………………………………………3第三章搬運機械手PLC控制系統設計3.1搬運機械手結構及其動作………………………………………………3.2搬運機械手系統硬體設計………………………………………………3.3搬運機械手控製程序設計………………………………………………1操作面板及動作說明……………………………………………………2I/O分配…………………………………………………………………3梯形圖的設計……………………………………………………………1）梯形圖的總體設計……………………………………………………2）各部分梯形圖的設計…………………………………………………3）繪制搬運機械手PLC控制梯形圖……………………………………結論………………………………………………………………………………謝辭………………………………………………………………………………參考文獻………………………………………………………………………………….附：語句表梯形圖I/O接線圖前言機械手：mechanicalhand，也被稱為自動手，autohand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用於原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。機械手首先是從美國開始研製的。1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手。第一章機械手概況1.1搬運機械手的應用簡況在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業中，加工、裝配等生產是不連續的。專用機床是大批量生產自動化的有效法，程式控制機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產自動化的重要法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業，有待於進一步實現機械化。據資料介紹，美國生產的全部工業零件中，有75％是小批量生產；金屬加工生產批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅佔零件生產時間的5％。從這里可看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業機械手就是為實現這些工序的自動化而產生的。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用於可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用於柔性自動線。國內外機械工業、鐵路部門中機搬運械手主要應用於以下幾方面：1.熱加工方面的應用熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現自動化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對於大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業就更需要採用機械手操作。2.冷加工方面的應用冷加工方面機械手主要用於柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數字控制等機床上應用，成為設備的一個組成部分。最近更在加工生產線、自動線上應用，成為機床、設備上下工序聯接的重要於段。3.拆修裝方面拆修裝是鐵路工業系統繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發展。目前國內鐵路工廠、機務段等部門，已採用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。近年還研製了一種客車車內噴漆通用機械手，可用以對客車內部進行連續噴漆，以改善勞動條件，提高噴漆的質量和效率。近些年，隨著計算機技術、電子技術以及感測技術等在機械手中越來越多的應用，工業機械手已經成為工業生產中提高勞動生產率的重要因素。1.2機械手的應用意義在機械工業中，機械手的應用意義可以概括如下：1.可以提高生產過程的自動化程度應用機械手，有利於提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產率，降低生產成本，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。2.可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、雜訊、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業，大大地改善了工人的勞動條件。在一些動作簡單但又重復作業的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由於操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。3.可以減少人力，便於有節奏地生產應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由於應用機械手可以連續地工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床和綜合加工自動生產線上，目前幾乎都設有機械手，以減少人力和更准確地控制生產的節拍，便於有節奏地進行生產。綜上所述，有效地應用機械手是發展機械工業的必然趨勢。1.3.3機械手的發展概況與發展趨勢1.3機械手的發展概況專用機械手經過幾十年的發展，如今已進入以通用機械手為標志的時代。由於通用機械手的應用和發展，進而促進了智能機器人的研製。智能機器人涉及的知識內容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎知識，而且還應用一些電子技術、電視技術、通訊技術、計算技術、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術。目前國內外對發展這一新技術都很重視，幾十年來，這項技術的研究和發展一直比較活躍，設計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應用領域也在不斷地擴大。早在40年代，隨著原子能工業的發展，已出現了模擬關節式的第一代機械手。50～60年代即製成了傳送和裝卸工件的通用機械手和數控示教再現型機械手。這種機械手也稱第二代機械手。如尤尼曼特(Unimate)機械手即屬於這種類型。60～70年代，又相繼把通用機械手用於汽車車身的點焊和沖壓生產自動線上，亦即是第二代機械手這一新技術進入了應用階段。80-90年代，裝配機械手處於鼎盛時期，尤其是日本。90年代機械手在特殊用途上有較大的發展，除了在工業上廣泛應用外，農、林、礦業、航天、海洋、文娛、體育、醫療、服務業、軍事領域上有較大的應用。90年代以後，隨著計算機技術、微電子技術、網路技術等的快速發展，機械手技術也得到飛速的多元化發展。總之，目前機械手的主要經歷分為三代：第一代機械手主要是靠人工進行控制，控制方式為開環式，沒有識別能力；改進的方向主要是將低成本和提高精度；第二代機械手設有電子計算機控制系統，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種感測器，把接收到的信息反饋，使機械手具有感覺機能；第三代機械手能獨立完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系，並逐步發展成為柔性系統FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性製造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一環。1.4機械手的發展趨勢目前國內工業機械於主要用於機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數量、品種、性能方面都不能滿足工業生產發展的需要。因此，國內主要是逐步擴大機械手應用范圍，重點發展鑄鍛、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業條件。在應用專用機械手的同時，相應地發展通用機械手，有條件的還要研製示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，以及適於不同類型的夾緊機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機械手。既便於設計製造，又便於改換工作，擴大了應用的范圍。同時要提高精度，減少沖擊，定位精確，以更好地發揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現型，以及具有觸覺、視覺等性能地機械手，並考慮於計算機聯用，逐步成為整個機械製造系統中的一個基本單元。在國外機械製造業中，工業機械手應用較多，發展較快。目前主要用於機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業中，它可按照事先制定的作業程序完成規定的操作，但是還不具備任何感測反饋能力，不能應付外界的變化。如發生某些偏離時，就將引起零部件甚至機械手本身的損壞。為此，國外機械手的發展趨勢是大力研製具有某些智能的機械手，使其擁有一定的感測能力，能反饋外界條件的變化，做出相應的變更。如位置發生稍些偏差時，即能更正，並自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離感測器）以及衛星計算機。工作時，電視照相機將物體形象變成視頻信號，然後傳送給計算機，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，並發出指令控制機械手進行工作。觸覺功能即在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時機械手先伸出手指尋找工件，通過裝在手指內的壓力敏感元件產生觸感作用，然後伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通過裝在手指內側的壓力敏感元件來控制，達到自動調整握力的大小。總之，隨著感測技術的發展，機械手的裝配作業的能力將進一步提高。到1995年，全世界約有50%的汽車由機械手裝配。現今機械手的發展更主要的是將機械手和柔性製造系統以及柔性製造單元相結合，從而根本改變目前機械製造系統的人工操作狀態。1.5PLC概況及在機械手中的應用1.可編程序控制器的應用和發展概況可編程序控制器（programmablecontroller），現在一般簡稱為PLC（programmablelogiccontroller），它是以微處理器為基礎，綜合了計算機技術、半導體集成技術、自動控制技術、數字技術、通信網路技發展起來的一種通用的工業自動控制裝置。以其顯著的優點在冶金、化工、交通、電力等領域獲得了廣泛的應用，成為了現代工業控制三大支柱之一。在可編程序控制器問世以前，工業控制領域中是繼電器控制佔主導地位。傳統的繼電器控制具有結構簡單、易於掌握、價格便宜等優點，在工業生產中應用甚廣。但是控制裝置體積大、動作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由於它靠硬體連線構成系統，接線繁雜，當生產工藝或控制對象改變時，原有的接線刻控制盤（櫃）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差2.PLC的應用概況PLC的應用領域非常廣，並在迅速擴大，對於而今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來PLC的性價比不斷提高已被廣泛應用在冶金、機械、石油、化工、輕功、電力等各行業。按PLC的控制類型，其應用大致可分為以下幾個方面。1）.用於邏輯控制這是PLC最基本，也是最廣泛的應用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機床的電氣控制、包裝機械的控制、自動電梯控制等。2）.用於模擬量控制PLC通過模擬量I/O模塊，可實現模擬量和數字量之間轉換，並對模擬量控制。3）.用於機械加工中的數字控制現代PLC具有很強的數據處理功能，它可以與機械加工中的數字控制（NC）及計算機控制（CNC）緊密結合，實現數字控制。4）.用於工業機器人控制5）.用於多層分布式控制系統高功能的PLC具有較強的通信聯通能力，可實現PLC與PLC之間、PLC與遠程I/O之間、PLC與上位機之間的通信。從而形成多層分布式控制系統或工廠自動化網路。3.PLC的特點1）.可靠性高、抗干擾能力強PLC能在惡劣的環境如電磁干擾、電源電壓波動、機械振動、溫度變化等中可靠地工作，PLC的平均無故障間隔時間高，日本三菱公司的F1系列PLC平均無故障時間間隔長達30萬h，這是一般微機所不能比擬的。2）.控制系統構成簡單、通用性強由於PLC是採用軟體編程來實現控制功能，對同一控制對象，當控制要求改變需改變控制系統的功能時，不必改變PLC的硬體設備，只需相應改變軟體程序。3自上世紀六十年代，機械手被實現為一種產品後，對它的開發應用也在不斷發展，利用機械手搬運物體、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。現在已經應用在了機械製造、冶金、化工、電力、采礦、建材、輕工、食品、環保等各行各業之中。比如：最典型的發展是生產者將此產品大量應用於衛生行業（全自動生化分析儀），從而實現了衛生檢驗中急需短時間、大量樣品數據的要求，但在衛生領域的機械手因採用樣品加單一酶試劑顯色法，且採用濾光片結構設計，造成試劑價格昂貴，限制了產品市場的發展。隨著技術的進步，機械手的設計已經實破了單一試劑、加熱及濾光片的束縛。隨著社會的快速發展，工業現場機械手的要求將越來越高，其技術也越來越成熟。機械手是工業自動控制領域中經常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。應用PLC控制機械手實現各種規定的工序動作，可以簡化控制線路，節省成本，提高勞動生產率。圖1是機械手搬運物品示意圖。圖1機械手搬物示意圖圖中機械手的任務是將傳送帶A上的物品搬運到傳送帶B。為使機械手動作準確，在機械手的極限位置安裝了限位開關SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，對機械手分別進行抓緊、左轉、右轉、上升、下降動作的限位，並發出動作到位的輸入信號。傳送帶A上裝有光電開關SP，用於檢測傳送帶A上物品是否到位。機械手的起、停由圖中的起動按鈕SB1、停止按鈕SB2控制。傳送帶A、B由電動機拖動。機械手的上、下、左、右、抓緊、放鬆等動作由液壓驅動，並分別由六個電磁閥來控制。2機械手的動作流程傳送帶B處於連續運行狀態，故不需要用PLC控制。機械手及傳送帶C順序動作的要求是：1)按下起動按鈕SB1時，機械手系統工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關動作；2)左轉電磁閥通電，手臂左轉，至左轉限位開關動作；3)下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關動作；4)啟動傳送帶A運行，由光電開關SP檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機械手抓緊，至抓緊限位開關動作；5)手臂再次上升，至上升限位開關再次動作；6)右轉電磁閥通電，手臂右轉，至右轉限位開關動作；7)手臂再次下降，至下降限位開關再次動作；8)放鬆電磁閥通電，機械手鬆開手爪，經延時2秒後，完成一次搬運任務，然後重復循環以上過程。9)按下停止按鈕SB2或斷電時，機械手停止在現行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續工作。根據對機械手的順序動作要求，可以畫出時序圖如圖2所示。由時序圖可作出圖3所示的機械手動作流程圖。圖2機械手佛那故作布序圖圖3機械手動作流程圖3PLC選型及其I/O點編號分配3.1PLC的選型由於機械手系統的輸入/輸出接點少，要求電氣控制部分體積小，成本低，並能夠用計算機對PLC進行監控和管理，故選用日本OMRON（立石）公司生產的多功能小型C20P主機。該機輸入點為12，輸出點為8。內部主要有：136個輔助繼電器、16個特殊功能繼電器、160個保持繼電器、8個暫存繼電器、48個定時/計數器、64個16位數據存貯器。3.2I/O點編號分配根據圖3所示的機械手動作流程圖，可以確定電氣控制系統的I/O點分配，如表1所示。表1機械手控制I/O分配表根據圖3流程圖和表1的I/O分配表，可以編制出狀態轉移圖如圖4所示。圖4機械手狀態轉移圖4編程及程序運行4.1用步進指令編程根據圖4狀態轉移圖，編制的步進梯形圖程序如圖5所示。圖5中，「全部輸出禁止」部分的作用是在停止時禁止全部輸出，使機械手停止在現行的工步上；重新起動時又能從停止前的工步繼續動作。在狀態由HR010轉移至HR000的條件中，增加了保持繼電器的常閉觸點，其作用是：當機械手工作在某一中間工步時，若PLC斷電或停止運行，機械手停止在中間工步上。PLC復電或重新投入運行後，由於保持繼電器HR具有狀態斷電保護的功能，因此在重新起動時，中有某一個是斷開的，使得HR000不能置位，機械手只能從停止前被置位的保持繼電器的後續工步繼續動作。4.2程序運行按下起動按鈕SB1，輸入點0000為ON,則作為互鎖條件的輔助繼電器1000為ON，互鎖指令IL接通，IL與ILC之間的線圈正常工作，「全部輸出禁止」解除。若(抓圖1)常閉觸點都為ON，保持繼電器HR000接通，輸出點0503使上升電磁閥得電，手臂上升。當手臂上升到位時，上升限位開關使輸入點0005閉合，保持繼電器HR001接通，HR000復位，輸出點0501使左轉電磁閥得電，手臂左轉。以後每當一步動作到位，限位條件滿足時，狀態轉移，進行下一工步動作。當狀態轉移到HR008為ON時，輸出點0506使放鬆電磁閥得電，機械手放鬆，同時定時器TIM00計時。當計時2秒到，狀態又轉移到HR000，程序又重新從第一工步開始循環。停止時，按下停止按鈕SB2，0001斷開，輔助繼電器1000為OFF，互鎖指令斷開，全部輸出被禁止，但各保持繼電器的狀態是斷電保護的，機械手停在現行的工步上。當重新按起動按鈕時，互鎖指令接通，停止前的輸出被恢復，機械手繼續在停止前某保持繼電器為ON的工步動作。5結束語本文介紹了日本OMRON公司生產的C系列P型小型多功能PLC在機械手步進控制中的設計應用。說明了機械手的動作原理，設計要求，程序設計方法。本文介紹的程序已在實際生產中獲得了成功的應用。
Ⅱ 自動售貨機PLC控制系統設計畢業論文
我有類似的 你發郵箱
我的郵箱是[email protected] 雖然是0分還是給算了哎。。
Ⅲ 一般以「機械手」為畢業論文題目是什麼
西門子PLC在機械手控制中的應用 論文編號:ZD296 論文字數:11309,頁數:23 內容摘要 可編程式控制制器是一種數字運算操作的電子系統，專為在工業環境下應用而設計。它採用了可編程序的存儲器，用來在其內部存儲執行邏輯運算，順序控制，定時，計數和算術操作等面向用戶的指令，並通過數字式或模擬式的輸入/輸出，控制各種類型的機械或生產過程。使用PLC控制比使用接觸器繼電器控制更加簡單、穩定、易維修，並可保證系統運行的經濟性和智能化。 本課題以西門子PLC為核心，針對洗滌房2台機械手工程，設計了機械手自動控制系統。首先根據系統要求，對PLC進行了選型，確定了PLC系統的輸入輸出，畫出了輸入輸出接線方式，同時對系統的軟體進行了設計。 本系統為機械手設計提供了一個切實可行的方案，該方案具有性能可靠、生產效率高的特點。系統的構建思想和方法對於其它自動化系統也有一定的借鑒意義。 關鍵詞：機械手；可編程式控制制器PLC；順序控制 目錄 內容摘要 I 1 引 言 1 1.1 機械手原理 1 1.2 工業機械手各部分功能 2 1.3 機械手在國內外發展狀況 4 1.4 本文研究的主要內容 5 2 系統硬體控制電路設計 6 2.1 搬運機械手控制及要求 6 2.2 可編程式控制制器的選型 7 2.3 控制系統I/O埠分配 11 2.4 電動機電氣線路 13 3 系統軟體設計 15 3.1 軟體方案 15 3.2 系統主程序設計 16 4 結論 20 參考文獻 21 以上回答來自: http://www.lwtxw.com/html/41-6/6545.htm
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Ⅳ 基於plc的機械手控制系統是電氣工程與自動化專業的論文嗎
基於plc的機械手控制系統
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Ⅵ 電氣自動化畢業論文設計
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65. 知識競賽搶答器PLC設計
66. 基於PLC的給煤機控制系統的設計
67. 基於S7-200和VB高爐上料控制系統設計
68. 基於S7-300PLC的污水處理PH值中和實驗系統
69. 基於PLC與組態軟體的遠程測控系統的設計
70. 基於PLC與組態軟體的多泵恆壓供水控制系統的設計
71. 基於PLC與人機界面的工業伺服自動控制系統
72. 倉儲堆垛機PLC控制系統的實現
73. PLC水壓試驗控制系統
74. PLC實現十字路信號燈自動控制
75. 基於FXON系列PLC的六層電梯控制設計
76. 基於PLC的教學挖土機的控制研究
77. 基於變頻調速在泵站控制系統中應用的研究
78. 基於PLC的非同步電機變頻器控制研究
79. 西門子S7-300在溫度控制中的應用
80. 變頻器在卷揚機上的應用
81. 模塊化培訓系統分類站的設計
82. 模塊化培訓系統提取站的設計
83. PLC在機床中的應用設計
84. 基於西門子802S系統改造 C6132普通車床
85. 基於PLC的三層電梯控制系統畢業設計
86. 基於MCGS和THPLC-D型PLC實訓裝置的交通燈模擬控
87. 基於PLC控制的火力發電廠輸灰系統的設計
88. PLC在火電廠石子煤系統上設計及改造方案
89. 基於廢水處理PLC電氣控制系統的研究
90. 雙面鑽孔組合機床的PLC控制系統設計
91. PLC在工業機械手中的應用
92. 基於PLC的電梯系統設計
93. 基於PLC的三相步進電動機控制系統
94. 基於PLC變頻器控制的恆壓供水系統設計
95. 用PLC對十字路口交通燈進行控制模擬
96. 造紙機電氣傳動控制系統設計
97. 基於PLC的流量監控系統設計
98. 基於歐姆龍PLC控制的全自動洗衣機設計
99. 紙機傳動系統方案選擇與程序設計
100. 鍋爐輸煤PLC控制系統下位機設計
101. 三菱FX2N PLC在冷凍乾燥機中的應用
102. 基於西門子PLC的中央空調變頻調速系統設計
103. 銅鋁管焊機PLC控製程序的設計
104. PLC在自動驗瓶機控制系統中的應用
105. PLC在6刀自動刀架系統設計中的應用
106. 基於PLC的搖臂鑽床控制系統設計
107. PLC在板式過濾器中的應用
108. 基於PLC的智能交通燈監控系統設計
109. 基於PLC的貯料罐控制系統設計
110. PLC在糧食存儲物流控制系統設計中的應用
111. 變頻調速式疲勞試驗裝置控制系統設計
112. 基於PLC的霓虹燈控制系統
113. PLC在砂光機控制系統上的應用
114. 磨石粉生產線控制系統的設計
115. 自動葯片裝瓶機PLC控制設計
116. 裝卸料小車多方式運行的PLC控制系統設計
117. PLC控制的自動罐裝機系統
118. 基於CPLD的可控硅中頻電源
119. 貯絲生產線PLC控制的系統
120. 景觀溫室控制系統的設計
121. PLC在電梯自動化控制中的應用
122. 基於PLC的氣動機械手控制系統
123. 基於PLC的自動售貨機的設計
124. PLC控制的行車自動化控制系統
125. PLC變頻調速恆壓供水系統
126. 自動銑床PLC控制系統畢業設計
127. 組態控制交通燈
128. 組態控制皮帶運輸機系統設計 濟
129. 組態控制搶答器系統設計
130. 數控技術中進給系統開發設計
131. PLC控制的升降橫移式自動化立體車庫
132. PLC在電動單梁天車中的應用
133. PLC在液體混合控制系統中的應用
134. 智能組合秤控制系統設計
135. 自動送料裝車系統PLC控制設計
136. PLC在數控技術中進給系統的開發中的應用
137. PLC在船用牽引控制系統開發中的應用
138. 基於PLC的組合機床控制系統設計
139. S7-200PLC在數控車床控制系統中的應用
140. PLC在改造z-3040型搖臂鑽床中的應用
141. PLC控制自動門設計
142. PLC控制鍋爐輸煤系統
143. 機械手PLC控制設計
144. 基於西門子PLC控制的全自動洗衣機模擬設計
Ⅶ 有關PLC自動機械手論文答辯的問題
比如說，用來做什麼的，有什麼作用。
還有你設計出來的這個東西，多出來的那回些東西，如何解釋。答
機械手結構的設計，I/O資源配置，數字量/模擬量的輸入？輸出基本不會說。
大不了就是你什麼使程序變成實現，也就是說通過什麼來進來數模間的轉換。
差不多了，。。
Ⅷ 課題十 機械手控制設計（1人）
你好朋友，我正好有你要的畢業設計，我做的設計就是這個！機械手的控制設計！免費的給你！發一點你看看啊！第一章 引 言 1.1 工業機械手概述工業機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統和檢測感測裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。特別適合於多品種、變批量的柔性生產。它對穩定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用。機器人應用情況，是一個國家工業自動化水平的重要標志。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平，可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現安全生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業、交通運輸業等方面得到越來越廣泛的引用。機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某台機床的上下料裝置，是附屬於該機床的專用機械手。隨著工業技術的發展，製成了能夠獨立的按程序控制實現重復操作，適用范圍比較廣的「程序控制通用機械手」，簡稱通用機械手。由於通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由於空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用於高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。氣動技術有以下優點: (1)介質提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質提取容易，而後排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器:介質清潔，管道不易堵存在介質變質及補充的問題. (2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便於集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。 (3)動作迅速，反應靈敏。氣動系統一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統也能實現過載保護，便於自動控制。 (4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。 (5)工作環境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環境中，氣壓傳動與控制系統比機械、電器及液壓系統優越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。 (6)成本低廉。由於氣動系統工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質和加工精度要求，製造容易，成本較低。傳統觀點認為:由於氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統中要實現高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想像)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術作為機器人中的驅動功能已有部分被工業界所接受，而且對於不太復雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統己被接受，但由於氣動機器人這一體系己經取得的一系列重要進展過去介紹得不夠，因此在工業自動化領域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮。 1.2 氣動機械手的設計要求 1.2.2 課題的設計要求本課題將要完成的主要任務如下: (1)機械手為通用機械手，因此相對於專用機械手來說，它的適用面相對較廣。 (2)選取機械手的座標型式和自由度。 (3)設計出機械手的各執行機構，包括:手部、手腕、手臂等部件的設計。為了使通用性更強，手部設計成可更換結構，不僅可以應用於夾持式手指來抓取棒料工件，在工業需要的時候還可以用氣流負壓式吸盤來吸取板料工件。 (4)氣壓傳動系統的設計本課題將設計出機械手的氣壓傳動系統，包括氣動元器件的選取，氣動迴路的設計，並繪出氣動原理圖。 (5)機械手的控制系統的設計本機械手擬採用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制，本課題將要選取PLC型號，根據機械手的工作流程編制出PLC程序，並畫出梯形圖。 1.3 機械手的系統工作原理及組成機械手的系統工作原理框圖如圖1-1所示。 圖1-1機械手的系統工作原理框圖 機械手的工作原理：機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，採用氣壓傳動方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，並與設定的位置進行比較，然後通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置. (一)執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。 1、手部即與物件接觸的部件。由於與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們採用夾持式手部結構。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。回轉型手指結構簡單，製造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決於被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 2、手腕是連接手部和手臂的部件，並可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢) 3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，並按預定要求將其搬運到指定的位置。工業機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現手臂的各種運動。 4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。 5、機座機座是機械手的基礎部分，機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝於機座上，故起支撐和連接的作用。 (二)驅動系統驅動系統是驅動工業機械手執行機構運動的。它由動力裝置、調節裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統有液壓傳動、 氣壓傳動、機械傳動。 (三)控制系統控制系統是支配著工業機械手按規定的要求運動的系統。目前工業機械手的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位(或機械擋塊定位)系統組成。該機械手採用的是PLC程序控制系統，它支配著機械手按規定的程序運動，並記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。 (四)位置檢測裝置控制機械手執行機構的運動位置，並隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，並與設定的位置進行比較，然後通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置. 第二章 機械手的整體設計方案
參考資料： http://sunqiliang99.blog.163.com