機械手的結構特點

⑴ 機械手都是有哪些結構組成

由拆垛機、清洗塗油機、對中上料機、上下料機械手臂（機器人）、穿梭（翻轉）傳送自動輸送機組成，從毛坯的上料到沖壓件下線全部自動完成

⑵ 桁架機械手有什麼結構特點

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為上下料機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系，各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、感測器檢測元件以及機械位組件等五部分組成。

⑶ 機械手都有哪些結構組成

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。
為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制晶元構成，通過對其編程實現所要功能。
一、執行機構
機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指准確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。
二、驅動機構
機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。
1、液壓驅動式
液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。
2、氣壓驅動式
其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，並可採用多種靈活的控制方案。驅動電機一般採用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須採用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始採用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。
4、機械驅動式
機械驅動只用於動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。其他還有採用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。
三、控制系統
機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。
控制系統可根據動作的要求，設計採用數字順序控制。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的機械手，採用求教再現型控制系統。更復雜的機械手採用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統。控制系統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。

⑷ 五軸伺服機械手的結構特點是什麼 注（康弗斯五軸伺服機械手的結構特點）

1、為五軸伺服機械手提供動力來源的是動力單元以及驅動單元兩部分。
2、執行機構單元為五軸伺服機械手執行部分，能根據控制中心命令來執行命令，完成操作人員指定任務，並且按期完成。當使用者接到任務時，只需要在控制面板輸入相應任務數值，就可以觸發機器工作。
3、環境感知單元相當於五軸伺服機械手五官，感知單元作用在於，機械手能夠通過其對周圍環境進行精確感知，通過感知並分析相應數據，識別各種參數收集，然後轉換成控制模塊後便可以識別光電信號，輸入到控制單元進行數據處理，將抽象環境情況化成具體數據，供操作者進行精密分析，從而了解環境具況。
4、機械機構單元是五軸伺服機械手的骨架，它支撐著機械手所有模塊，因此機械機構單元結構性能、強度直接影響著整個機械手穩定性，隨著科技發展和新型材料研製開發，五軸伺服機械手在產品結構性能上有很大提高，機械結構各項工藝性以及尺寸設計都向著更加合理高效、輕便美觀、環保節能、安全可靠等方向發展，持續有效地為五軸伺服機械手服務。
各單元都在頂尖的五軸伺服機械手中發揮各自作用，缺一不可。隨著科學技術進步，機械手各個單元也在配合發展需要而有更新研究進程，當然各部分都應當攜手並進才能使五軸伺服機械手繼續發揮機器效能，操作者需要有對機械手各部分組成要素有更深入了解。

⑸ 分析以下機械手的結構特點.

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⑹ 什麼是機械手,它的結構是怎麼樣的

一、機械手的定義：
能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送製品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在於靈活度與耐力度。
二、機械手的結構如下：
機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。
為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp【英文原名叫digital signal processing，簡稱DSP，中文的意思：數字信號處理 】等微控制晶元構成，通過對其編程實現所要功能。
三、機械手的分類：
機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用於原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。機械手首先是從美國開始研製的。1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手。

⑺ 數控機床機械手有哪些特點

數控車床機械來手主要由手部自、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。
數控車床機械手具有以下特點：
1、車間內設備布置更為集中緊湊，單位廠房面積的產出提高近一倍;
2、節省操作人員，人均勞動生產率提高2～3倍;
3、能夠高強度高效率地組織生產，不受人員因素影響，設備利用率進一步提高;
4、具備一定柔性，減少了更換產品的生產輔助時間，可以縮短交貨期;
5、改善作業環境，減少安全隱患，實現人性化生產與管理。

⑻ 斜臂機械手的結構特點是什麼

1、當夾持動作失利時，只需將射出機安全門翻開，取出製品再關上安全門，機回械答手全部動作就可以自動恢復正常，無需其他任何設定。
2、斜臂式機械手高低方位為可調式，加大上下行程距離。
3、斜臂式機械手上下導桿采SUJ2軸承鋼，表面硬度大，經鍍烙處置，磨擦系數低，永世免加油劑潤滑。
4、斜臂式機械手具有失常偵測功用，當失常動作發生時，取出機遇宣告警報動態，操作面板自動閃現失常緣由。
5、手臂具防落安全描寫，當氣壓缺少或電壓降低時，手臂不會滑落。
6、斜臂式機械手動作快速—製品取出時間只需0.7秒，斜臂式機械手動作循環時間3秒。
7、定位精準，斜臂式機械手安穩性高，本機整體規劃精密，全部行程都能緩沖避震。時間設定精度為0.7秒。保證行程定位準確，動作平穩順暢。

⑼ 自動化工業機械手結構特點

工業機械手來可以模仿人的手自部動作，實現自動抓取、搬運和操作等，一般由執行機構、驅動機構、控制系統和機座等四部分組成，可以代替人從事危險、有害的操作，能夠持久、耐勞、動作準確、通用性和了靈活性好，博力實自動化工業機械手能夠明顯的提高勞動生產率和和降低成本。

⑽ 機械手具有哪些特點

機械手是模仿人抄的手部襲動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環境中，以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業，因此獲得日益廣泛的應用。機械手一般由執行機構、驅動系統、控制系統及檢測裝置三大部分組成，智能機械手還具有感覺系統和智能系統。