matlab機械手控制模擬

1. 怎樣使用matlab控制機械臂

BP神經網路是最基本、最常用的神經網路，Matlab有專用函數來建立、訓練它，主要就是newff()、train()、sim()這三個函數
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BP神經網路是最基本、最常用的神經網路，Matlab有專用函數來建立、訓練它，主要就是newff()、train()、sim()這三個函數

2. 怎麼在MATLAB裡面控制機械手臂做指定的運動，或者按照預設的動作運動例如圖示

你仔細看PUMA機器人模擬的原代碼，有更新了的部分。根據代碼做修改。他這個Demos的隨機專運屬動和費波拉茲軌跡都有了修改（增加了些軌跡）。這些軌跡都在你下載的文件包里（graphics.mat），可以參看做修改。所以你可以做同樣的軌跡點數據，也可以用滑鼠記錄軌跡並保存（我就是這樣試的）再添加進路徑下，修改源碼可以做到。附上一張圖為例。

3. 自動化控制模擬MATLAB做圖

我的論文就是這個，小意思！
下面是我的論文一部分，給你看下些，要的話把分給我後我發你郵箱！

目錄

摘要 I
Abstract II
第一章 緒論 1
1．1控制系統概述 1
1．1．1控制系統理論的發展 1
1．1．2 經典控制理論 2
1．1．3 現代控制理論 2
1．2控制系統數學模型 3
1．3研究目的及方法 3
第二章 線性系統狀態空間模型 5
2．1 線性系統狀態空間模型描述常用的定義 5
2．2 線性系統狀態空間表達式的建立 7
第三章 線性控制系統性質分析 11
3．1穩定性分析 11
3．2內部穩定性分析 11
3．3可控性分析 12
3．4可觀測性分析 13
3．5根軌跡分析 13
3．6頻域分析 14
第四章 基於狀態空間模型的控制器設計 17
4．1成 17
4．1．1線性二次性最優控制 17
4．1．2二次型最優控制調節器設計 18
4．1．3二次型最優控制調節器模擬 20
4．2帶有全維狀態觀測器的狀態反饋極點配置控制器設計 27
4．2．1 狀態反饋極點配置 27
4．2．2 全維狀態觀測器 28
4．2．3 帶有全維狀態觀測器的狀態反饋極點配置控制器設計 30
4．2．4帶有全維狀態觀測器的狀態反饋極點配置控制器模擬 32
結論 43
致謝 44
參考文獻 45

上面是目錄 以下是正文一部分：
4.頻域模擬
① 利用nyquist()函數對帶有全維狀態觀測器狀態反饋極點配置後的開環系統的頻率特性進行模擬，MATLAB程序如下：
a=[-0.3,0.1,-0.05;1,0.1,0;-1.5,-8.9,-0.05];
b=[2;0;4];
c=[1,2,3];
d=0;
p=[-1;-2;-3];
G=ss(a,b,c,d);
k=acker(a,b,p);
G_1=ss(a-b*k,b,c,d);
l=(acker(a',c',p))';
H=ss(a-l*c,l,k,0);
Gc=ss(a-b*k-l*c,b,-k,1);
Go=H*G*Gc;
nyquist(Go);
t=0:0.001:2.01*pi;
x=-1+cos(t);
y=sin(t);
hold on;
plot(x,y,'k');
axis([-2.2 1 -2 2])
圖形顯示如下：
圖中左側小圓是以(-1,0)為圓心的單位圓，右側是開環系統頻率特性曲線。開環系統頻率特性有部分在以(-1,0)為圓心的單位園內，使組成的閉環系統穩定裕度減小。

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4. 利用matlab對控制系統進行模擬有哪些方式

1 MATLAB簡介
MATLAB是Mathworks公司開發的一種集數值計算、符號計算和圖形可視化三大基本功能於一體的功能強大、操作簡單的優秀工程計算應用軟體。MATLAB不僅可以處理代數問題和數值分析問題，而且還具有強大的圖形處理及模擬模擬等功能。從而能夠很好的幫助工程師及科學家解決實際的技術問題。
MATLAB的含義是矩陣實驗室（Matrix Laboratory），最初主要用於方便矩陣的存取，其基本元素是無需定義維數的矩陣。經過十幾年的擴充和完善，現已發展成為包含大量實用工具箱（Toolbox）的綜合應用軟體，不僅成為線性代數課程的標准工具，而且適合具有不同專業研究方向及工程應用需求的用戶使用。
MATLAB最重要的特點是易於擴展。它允許用戶自行建立完成指定功能的擴展MATLAB函數（稱為M文件），從而構成適合於其它領域的工具箱，大大擴展了MATLAB的應用范圍。目前，MATLAB已成為國際控制界最流行的軟體，控制界很多學者將自己擅長的CAD方法用MATLAB加以實現，出現了大量的MATLAB配套工具箱，如控制系統工具箱（control systems toolbox），系統識別工具箱（system identification toolbox），魯棒控制工具箱（robust control toolbox），信號處理工具箱（signal processing toolbox）以及模擬環境SIMULINK等。
（1）MATLAB的安裝
本節將討論操作系統為Microsoft Windows環境下安裝MATLAB6的過程。
將MATLAB6的安裝盤放入光碟機，系統將自動運行auto-run.bat文件，進行安裝；也可以執行安裝盤內的setup.exe文件啟動MATLAB的安裝程序。啟動安裝程序後，屏幕將顯示安裝MATLAB的初始界面，根據Windows安裝程序的常識，不斷單擊[Next],輸入正確的安裝信息，具體操作過程如下：
輸入正確的用戶注冊信息碼；
選擇接收軟體公司的協議；
輸入用戶名和公司名；
選擇MATLAB組件（Toolbox）；
選擇軟體安裝路徑和目錄；
單擊[Next]按鈕進入正式的安裝界面。安裝過程界面如圖1所示。

圖1 MATLAAB安裝過程界面

圖2MATLAAB啟動過程界面

安裝完畢後，選擇[Restart my computer now]選項以重新啟動計算機。
重新啟動計算機後，用戶就可以點擊圖標使用MATLAB6了。MATLAB啟動過程界面如圖2所示。
（2）MATLAB桌面系統
MATLAB的桌面系統由桌面平台以及桌面組件共同構成，如圖3。桌面平台是各桌面組件的展示平台，它提供了一系列的菜單操作以及工具欄操作，而不同功能的桌面組件構成了整個MATLAB操作平台。其組件主要包含如下8個組件部分：
①命令窗口（Command Window）②歷史命令窗口（Command History）③組件平台（Launch Pad）④路徑瀏覽器（Current Directory Browser）⑤幫助瀏覽器（Help Browser）⑥工作空間瀏覽器（Workspace Browser）⑦數組編輯器（Array Editor）⑧M文件編輯調試器（Editor-Debugger）。
用戶可以在View菜單下選擇打開或關閉某個窗口。

5. 如何用Matlab/Simulink實現機器人獨立關節的控制模擬

第一部分創建一個模糊邏輯（.fis文件）第一步：打開模糊推理系統編輯器步驟：在CommondWindow鍵入fuzzy回車打開如下窗口，既模糊推理系統編輯器第二步：使用模糊推理系統編輯器本例用到兩個輸入，兩個輸出，但默認是一個輸人，一個輸出步驟：1、添加一個輸入添加一個輸出

6. matlab怎麼做機器人運動模擬

在Matlab輸入命令edit，回車之後彈出程序輸入面板，完成程序即可運行模擬了

7. 怎麼用matlab進行機械臂模擬

用SimMechancis工具包來做，它是專門模擬三維機械結構運動的。 定義各個剛體的尺寸，慣量信息，定義剛體之間的連接副信息，就可以了。 不同推導方程。

8. 基於MATLAB四自由度機械手運動模擬 要程序！ SIMULINK框圖程序 速度位移加速度的圖像

同學你好，能不能把這個程序發我一份，我也在畢設，頭大頭疼的要死，模擬不出來。。。謝謝你了。。。郵箱：[email protected]。。。。。